[發明專利]障礙物靜止狀態的確定方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811043093.0
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108983213B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 程凱
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/931;G01S17/58;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種障礙物靜止狀態的確定方法，其特征在于，包括：

獲取至少兩個傳感器針對同一障礙物檢測得到的實時障礙物速度；

根據與傳感器對應的實時障礙物速度，分別計算各所述傳感器在至少兩個狀態參數下的信度函數分配值；

采用D-S證據組合技術，將各所述傳感器在各狀態參數下的信度函數分配值進行融合，得到與各所述狀態參數分別對應的融合信度函數分配值；

根據與各所述狀態參數分別對應的融合信度函數分配值，判斷所述障礙物的靜止狀態；

其中，所述根據與傳感器對應的實時障礙物速度，分別計算各所述傳感器在各狀態參數下的信度函數分配值，包括：

根據速度模值與靜止概率之間的映射關系，以及與傳感器對應的實時障礙物速度，計算與各所述傳感器分別對應的實時靜止概率；

根據與各所述傳感器分別對應的實時靜止概率，以及與傳感器對應的信度函數分配規則，分別計算各所述傳感器在各狀態參數下的信度函數分配值；

其中，所述速度模值與靜止概率之間的映射關系包括：

其中，v為速度模值，f(v)為靜止概率，t與s為預先設定的映射參數；

其中，不同傳感器對應不同取值范圍的映射參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態參數包括：靜止、非靜止以及未知。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器包括：毫米波雷達或者激光雷達。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

如果所述傳感器為毫米波雷達，則t的取值范圍為(0.5，1.0)，s的取值范圍為(0.1，0.3)；

如果所述傳感器為激光雷達，則t的取值范圍為(0.2，0.5)，s的取值范圍為(0.1，0.2)。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據與各所述傳感器分別對應的靜止概率，以及與傳感器對應的信度函數分配規則，分別計算各所述傳感器在各狀態參數下的信度函數分配值，包括：

根據與毫米波雷達對應的第一實時靜止概率f1(v)，將所述毫米波雷達類型在靜止狀態下的信度函數分配值設置為0，將所述毫米波雷達類型在非靜止狀態下的信度函數分配值設置為1-f1(v)，將所述毫米波雷達在未知狀態下的信度函數分配值設置為f1(v)；和/或

根據與激光雷達對應的第二實時靜止概率f2(v)，將所述激光雷達在靜止狀態下的信度函數分配值設置為f2(v)，將所述激光雷達在非靜止狀態下的信度函數分配值設置為1-f2(v)，將所述激光雷達在未知狀態下的信度函數分配值設置為0。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據與傳感器對應的實時障礙物速度，分別計算各所述傳感器在至少兩個狀態參數下的信度函數分配值之后，還包括：

根據傳感器檢測得到的所述實時障礙物速度，以及歷史障礙物速度，對所述傳感器在至少兩個狀態參數下的信度函數分配值進行更新。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據傳感器檢測得到的所述實時障礙物速度，以及歷史障礙物速度，對所述傳感器在至少兩個狀態參數下的信度函數分配值進行更新，包括：

獲取激光雷達作為目標傳感器；

根據所述目標傳感器的所述實時障礙物速度，以及在至少一個歷史時間點下檢測得到的至少一個歷史障礙物速度，計算與所述目標傳感器對應的速度可靠性度量值；

根據所述速度可靠性度量值，對所述目標傳感器在至少兩個狀態參數下的信度函數分配值進行更新。