[發明專利]一種連桿夾持裝置及夾持方法

在審

• 申請號: 201811041039.2
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109129538A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 張東;王浩楠;劉智恒;潘澤煒;賴智立;鄒旭書
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 謝靜娜

本發明公開一種連桿夾持裝置及夾持方法，連桿夾持裝置包括底板、氣缸、氣缸座、頂塊、橫桿、兩個連桿、兩個夾持臂和墊塊，氣缸座設于底板，氣缸設于氣缸座，氣缸的活塞桿連接頂塊，頂塊連接橫桿，連桿的一端鉸接于橫桿，另一端鉸接于夾持臂，兩個夾持臂鉸接于底座，兩個夾持臂中的一個設置墊塊，墊塊與另一個夾持臂位于同一水平高度。上述連桿夾持裝置的夾持方法：氣缸的活塞桿作伸縮運動帶動頂塊移動，頂塊通過橫桿帶動連桿，連桿帶動夾持臂進行開合運動。本連桿夾持裝置夾持速度快，夾持力穩定，適用于各種需要夾持物品的機械。

技術領域

本發明涉及一種連桿夾持裝置，特別涉及一種基于氣缸的連桿夾持裝置及夾持方法。

背景技術

隨著科技發展，機器人越來越多的應用在生產生活中，代替人們從事工作，減少人力消耗，許多生產線依靠機器人實現全自動生產，機器人可應用在不同的生產工作中，比如在流水線上抓取物品，這就需要機器人具有夾持物品的機械結構，目前這類機械結構有很多，如通過吸盤吸氣和機械夾持等等，對于機械夾持式也有許多不同方案，但是大都速度較慢，夾持力度有限，同時還存在夾持過程中物品滑脫的風險。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種連桿夾持裝置，通過設置墊塊使兩個夾持臂位于同一高度，保證抓取物品的穩定性。

本發明的另一目的在于，提供一種上述連桿夾持裝置的夾持方法，通過氣缸的活塞桿作伸縮運動帶動頂塊移動，頂塊通過橫桿帶動連桿，連桿進一步帶動夾持臂進行開合動作，夾持速度快、準確度高。

本發明的技術方案為：一種連桿夾持裝置，包括底板、氣缸、氣缸座、頂塊、橫桿、兩個連桿、兩個夾持臂和墊塊，氣缸座設于底板，氣缸設于氣缸座，氣缸的活塞桿連接頂塊，頂塊連接橫桿，連桿的一端鉸接于橫桿，另一端鉸接于夾持臂，兩個夾持臂鉸接于底座，兩個夾持臂中的一個設置墊塊，墊塊與另一個夾持臂位于同一水平高度。通過設置墊塊使兩個夾持臂位于同一高度，保證抓取物品的穩定性。

兩個夾持臂分別為第一夾持臂和第二夾持臂，第一夾持臂位于第二夾持臂的上方，第二夾持臂設置墊塊。

所述兩個連桿分別為第一連桿和第二連桿，第一夾持臂鉸接于第一連桿的上方，第二夾持臂鉸接于第二連桿的下方。

所述第一夾持臂的內側面為弧形，墊塊的內側面與第一夾持臂的內側面相互匹配，夾持臂的內側面為弧形使得物品處于夾持臂的夾持范圍內時，物品不會輕易脫離夾持范圍。

所述墊塊的內側面設有擋止塊，在夾持物品的過程中，擋止塊避免在夾持不到物品時，第一夾持臂過度運動造成墊塊的損傷。

所述第一夾持臂與第二夾持臂共同鉸接于同一銷軸，銷軸固定于底座。

所述墊塊通過螺栓和螺母與夾持臂固定。

所述橫桿通過螺栓和螺母固定于頂塊，兩個連桿分別鉸接于橫桿的兩端。

所述連桿通過螺栓、螺母及推力軸承與夾持臂鉸接，推力軸承設于夾持臂和連桿之間，螺栓穿過連桿、推力軸承和夾持臂后，通過螺母固定，減少連桿與夾持臂之間進行定軸運動時的阻力；連桿通過螺栓、螺母及推力軸承與橫桿鉸接，推力軸承設于連桿與橫桿之間，螺栓穿過橫桿、推力軸承和連桿后，通過螺母固定，減少連桿與橫桿之間進行定軸運動時的阻力。

一種上述連桿夾持裝置的夾持方法，氣缸的活塞桿作伸縮運動帶動頂塊移動，頂塊通過橫桿帶動連桿，連桿帶動夾持臂進行開合運動。

本發明的連桿夾持裝置工作時，氣缸的活塞桿作伸縮運動帶動頂塊移動，頂塊通過橫桿帶動連桿，連桿進一步帶動第一夾持臂和第二夾持臂進行開合動作，由氣缸推動的本連桿夾持裝置速度快，夾持力穩定，適用于各種需要夾持物品的機械。

本發明相對于現有技術，具有以下有益效果：