[發明專利]中藥房用自動化中藥飲片配藥系統

有效

• 申請號: 201811038365.8
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109276082B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 蔡淳;邢紅杰
• 申請（專利權）人: 上海超客機器人有限公司
• 主分類號: A47F1/03
• 分類號: A47F1/03
• 代理公司: 上海申浩律師事務所 31280
• 代理人: 龔敏

1.中藥房用自動化中藥飲片配藥系統，其特征在于，包括一自動取藥系統，所述自動取藥系統包括存儲不同中藥飲片的儲藥盒以及用于自動對儲藥盒內的中藥飲片進行取藥、稱重、分藥以及運輸的抓藥機器人；

還包括一將抓藥機器人抓取的中藥飲片輸送至發藥工作臺的傳送裝置；

還包括一主控計算機，所述主控計算機安裝在發藥工作臺上；

所述主控計算機控制連接所述抓藥機器人以及所述傳送裝置；

主控計算機接收醫院信息系統傳來的取藥藥方信息，取藥藥方信息包括待取中藥飲片的名稱、每個待取中藥飲片對應的目標重量以及中藥藥方的份數；

主控計算機根據取藥藥方信息控制抓藥機器人移動至裝有待取中藥飲片的儲藥盒處，抓藥機器人對待取中藥飲片稱取滿足份數的總目標重量后，對取出的中藥飲片進行分藥輸送至抓藥機器人的藥品分隔盒，每個藥品分隔盒放置單份中藥；

抓藥完成后，抓藥機器人將藥品分隔盒輸送至傳送裝置，并經由傳送裝置傳送至發藥工作臺；

所述儲藥盒安裝在中藥柜上，中藥柜圍成一矩形環狀結構；

所述抓藥機器人安裝在矩形環狀結構內，所述矩形環狀結構內還設有用于引導抓藥機器人進行矩形環狀行走的引導機構，所述引導機構包括上下設置的上滑軌機構以及下滑軌機構，所述上滑軌機構與所述下滑軌機構的引導軌跡呈矩形，所述上滑軌機構與所述抓藥機器人的上端滑動連接，所述下滑軌機構與所述抓藥機構人的下端滑動連接；

所述傳送裝置包括AGV小車以及引導AGV小車行走的AGV軌道，所述AGV軌道與所述引導機構相鄰設置，在所述AGV軌道的輸送方向上，所述AGV小車途徑所述抓藥機器人的出藥端、發藥工作臺；

所述發藥工作臺位于所述矩形環狀結構外；

所述中藥柜上開設有用于AGV軌道以及AGV小車穿過的通道，所述AGV軌道部分位于所述矩形環狀結構內，部分位于所述矩形環狀結構外；

所述下滑軌機構包括基座、四根固定導軌以及四根旋轉導軌，四根固定導軌固定安裝在基座上，四根旋轉導軌可轉動的設置在所述基座上；

四根固定導軌中鄰近的固定導軌引導方向相互垂直，相對的固定導軌引導方向相互平行；

鄰近的固定導軌之間設有一根旋轉導軌，通過旋轉導軌的旋轉，旋轉導軌分別與鄰近的固定導軌交替對接成引導方向為直線的直線引導軌道；

所述上滑軌機構包括一引導方向為矩形的輔助導軌；

所述抓藥機器人包括一機架，所述機架的下端設有與所述直線引導軌道滑動連接的下滑塊，所述機架的上端設有與所述輔助導軌滑動連接的圓柱形上滑塊；

所述機架上還設有驅動抓藥機器人沿著上滑軌機構與下滑軌機構運動的動力機構，

還包括用于驅動旋轉導軌轉動的旋轉驅動機構，

還包括用于驅動旋轉導軌旋轉后復位的復位機構。

2.根據權利要求1所述的中藥房用自動化中藥飲片配藥系統，其特征在于：所述抓藥機器人還包括取藥稱重機構以及分藥機構，取藥稱重機構以及分藥機構均安裝在子機架上，所述機架上安裝有驅動子機架上下運動的升降機構，還安裝有用于驅動子機架與儲藥盒之間的距離調整的伸縮機構；

所述分藥機構包括藥品分隔盒以及藥品分隔盒移動裝置，所述藥品分隔盒移動裝置安裝在所述子機架上，所述藥品分隔盒移動裝置與所述藥品分隔盒掛接，通過藥品分隔盒移動裝置驅動藥品分隔盒運動。

3.根據權利要求2所述的中藥房用自動化中藥飲片配藥系統，其特征在于：所述儲藥盒包括一盒體以及加料門，所述盒體與所述加料門鉸接，所述加料門設置在盒體遠離矩形環狀結構中央的外側；

所述盒體上設有一出藥口，所述出藥口設置在所述盒體靠近矩形環狀結構中央的內側；

所述盒體內安裝有一螺旋桿，且螺旋桿的一端伸出所述盒體，所述螺旋桿包括用于將盒體內的中藥飲片螺旋輸送至出藥口的螺旋葉片，所述螺旋葉片的兩端焊接固定有轉軸，且轉軸通過軸承與盒體相連；

所述取藥稱重機構包括一用于驅動螺旋葉片轉動的螺旋葉片驅動機構，通過所述伸縮機構的伸縮實現螺旋葉片驅動機構與螺旋桿伸出盒體端部的對接傳動與分離。

4.根據權利要求3所述的中藥房用自動化中藥飲片配藥系統，其特征在于：所述盒體靠近所述出藥口處設有二維碼標牌、條形碼標牌中的任意一種標牌，所述子機架上安裝有一識別所述標牌的標牌識別機構。