[發明專利]一種應用于叉車的定位對象方法和裝置

有效

• 申請號: 201811037092.5
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN110376603B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 梁鈞涵
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;B66F9/075
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

本發明公開了一種應用于叉車的定位對象方法和裝置，涉及倉儲物流領域。該方法的一具體實施方式包括：利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，根據掃描設備所反饋的數據，確定目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值；獲取叉車在預定坐標系中的坐標值，結合所掃描的各點的坐標值，確定目標對象的偏移量。該實施方式可以完成對托盤在空間位置的定位，進而根據該定位，指導叉車的貨叉準確進入托盤下表面的頂升凹槽中，具有定位準確、不易碰撞和損壞托盤/貨物的優點，進而提高提貨作業的準確性以及安全性。

技術領域

本發明涉及倉儲物流領域，尤其涉及一種應用于叉車的定位對象方法和裝置。

背景技術

一般倉庫的貨架通常有2～3米高，高位叉車要到高位貨位上提貨。但叉車在提取高層貨物時會發生較大的車體左右方向的橫向誤差，可能導致叉車的頂升裝置不能準確進入貨物托盤下表面的頂升凹槽，不能準確提取貨物的情況。

目前所常用的高位叉車定位方式，多數是通過機器視覺的反饋，定位出托盤的位置，從而完成叉車作業。

但在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在如下問題：

1)現有定位方式，主要適用于特征明顯的托盤，可以大致確定出其輪廓范圍，但對于特征不明顯的托盤，可能存在定位不準的情況；

2)使用具有局限性，機器視覺受環境光影響大，在一些惡劣天氣下，例如陰天、雨天等，所采集的視頻質量可能較低；

3)數據量以及計算量相對較大(數據量：全景視頻一般為2048*1024*20fps，占用空間大，所耗的內存和硬盤大)，價格相對昂貴。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種應用于叉車的定位對象方法和裝置，至少能夠解決現有技術中叉車定位受環境影響較大、處理工序較為繁瑣的問題。

為實現上述目的，根據本發明實施例的一個方面，提供了一種應用于叉車的定位對象方法，包括：

利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值；

獲取所述叉車在所述預定坐標系中的坐標值，結合所述所掃描的各點的坐標值，確定所述目標對象的偏移量。

可選的，所述利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，包括：

根據所述目標對象所處高度、以及所述叉車中貨叉的垂直移動速度，確定觸發所述掃描設備的觸發距離；

垂直移動所述貨叉，當所述貨叉的移動距離是所述觸發距離的整數倍時，觸發所述掃描設備對所述目標對象的掃描操作。

可選的，在所述根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值之前，還包括：

獲取所述目標對象在所述預定坐標系中的坐標值，確定所述掃描設備與所述目標對象的間距；

根據所確定的所述間距以及所述目標對象的體積參數，確定所述掃描設備對所述目標對象的掃描范圍，剔除超出所述掃描范圍的數據。

可選的，所述掃描設備為線掃設備；

所述根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值，包括：

根據所述線掃設備所反饋的數據，確定所述目標對象中當前線掃的各點與所述掃描設備的間距；

分析相鄰各點之間的間距，以確定所述目標對象的支柱、以及所述支柱中位于當前線掃上的邊緣點和相應的坐標值；

所述獲取所述叉車在所述預定坐標系中的坐標值，結合所述所掃描的各點的坐標值，確定所述目標對象的偏移量，包括：