[發明專利]一種應用于叉車的定位對象方法和裝置

有效

• 申請號: 201811037092.5
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN110376603B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 梁鈞涵
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;B66F9/075
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

1.一種應用于叉車的定位對象方法，其特征在于，包括：

利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值；其中，所述掃描設備為線掃設備；

分析相鄰各點之間的間距，將間距在一定范圍內的相連點確定為同一支柱，以確定所述目標對象的支柱、以及所述支柱中位于當前線掃上的邊緣點和相應的坐標值；

確定邊緣點之間的垂直間距，結合所述目標對象的體積參數以及所述叉車的坐標值，得到所述目標對象相對于所述叉車的傾斜角度；

根據所述邊緣點的坐標值，確定所述目標對象在當前線掃上的線掃中心點以及相應的坐標值；比較所述線掃中心點以及所述叉車的水平坐標值，確定所述目標對象的水平偏移量以及相應的偏移方向；

基于所述傾斜角度、所述水平偏移量和偏移方向，調整所述叉車的姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，包括：

根據所述目標對象所處高度、以及所述叉車中貨叉的垂直移動速度，確定觸發所述掃描設備的觸發距離；

垂直移動所述貨叉，當所述貨叉的移動距離是所述觸發距離的整數倍時，觸發所述掃描設備對所述目標對象的掃描操作。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值之前，還包括：

獲取所述目標對象在所述預定坐標系中的坐標值，確定所述掃描設備與所述目標對象的間距；

根據所確定的所述間距以及所述目標對象的體積參數，確定所述掃描設備對所述目標對象的掃描范圍，剔除超出所述掃描范圍的數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值，包括：

確定所述目標對象中當前線掃的各點與所述掃描設備的間距，結合所述掃描設備的在預定坐標系中的坐標值，得到所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

分析所述目標對象在各線掃上線掃中心點的坐標值，以確定所述目標對象的中心點以及相應的坐標值；

獲取所述叉車的貨叉當前所處高度，結合所述中心點的垂直坐標值，確定所述叉車的貨叉距離所述中心點的垂直偏移量。

6.一種應用于叉車的定位對象裝置，其特征在于，包括：

掃描模塊，用于利用叉車中的掃描設備掃描目標對象，根據所述掃描設備所反饋的數據，確定所述目標對象中所掃描的各點在預定坐標系中的坐標值；其中，所述掃描設備為線掃設備；

分析相鄰各點之間的間距，將間距在一定范圍內的相連點確定為同一支柱，以確定所述目標對象的支柱、以及所述支柱中位于當前線掃上的邊緣點和相應的坐標值；

確定模塊，用于確定邊緣點之間的垂直間距，結合所述目標對象的體積參數以及所述叉車的坐標值，得到所述目標對象相對于所述叉車的傾斜角度；

根據所述邊緣點的坐標值，確定所述目標對象在當前線掃上的線掃中心點以及相應的坐標值；比較所述線掃中心點以及所述叉車的水平坐標值，確定所述目標對象的水平偏移量以及相應的偏移方向；

基于所述傾斜角度、所述水平偏移量和偏移方向，調整所述叉車的姿態。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述掃描模塊，用于：

根據所述目標對象所處高度、以及所述叉車中貨叉的垂直移動速度，確定觸發所述掃描設備的觸發距離；

垂直移動所述貨叉，當所述貨叉的移動距離是所述觸發距離的整數倍時，觸發所述掃描設備對所述目標對象的掃描操作。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述掃描模塊，用于：

獲取所述目標對象在所述預定坐標系中的坐標值，確定所述掃描設備與所述目標對象的間距；

根據所確定的所述間距以及所述目標對象的體積參數，確定所述掃描設備對所述目標對象的掃描范圍，剔除超出所述掃描范圍的數據。