[發明專利]三維數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811037048.4
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109300190B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 王煜城;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種三維數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質。所述方法包括：獲取待處理的三維點云數據；將三維點云數據映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖；變更稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系后，對稀疏深度圖進行膨脹處理；在膨脹處理后，重新變更稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系，得到與三維點云數據匹配的稠密深度圖。本發明實施例的技術方案解決了現有技術中一臺或較少數量的三維激光掃描儀所獲取的三維點云數據準確度較低，難以完整、正確地展現所測量物體的形態的技術缺陷，合理、有效地增加了三維點云數據的數量，提高了三維點云數據的準確度，使得三維點云數據可以更加準確、完整地展現所測量物體的形態。

技術領域

本發明實施例涉及三維數據處理技術領域，尤其涉及一種三維數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

三維激光掃描技術又被稱為實景復制技術，是測繪領域繼GPS技術之后的一次技術革命。它突破了傳統的單點測量方法，具有高效率、高精度的獨特優勢。三維激光掃描技術能夠提供掃描物體表面的三維點云數據，因此可以用于獲取高精度高分辨率的數字地形模型。

用于實現三維激光掃描技術的三維激光掃描儀廣泛應用于公路測量和檢測(車轍，道路表面，道路變形)、維護和勘察、建立公路幾何模型(橫向和縱向的剖面分析)、結構分析(立交橋)、淹水評估分析、在GIS系統(geographic information system，地理信息系統)中的疊加分析、交通流量分析以及駕駛視野和安全分析等領域。

發明人在實現本發明的過程中，發現現有技術存在如下缺陷：使用一臺或較少數量的三維激光掃描儀所獲取的三維點云數據準確度較低，難以完整、正確地展現所測量物體的形態和位置。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種三維數據的處理方法、裝置、設備和存儲介質，以優化現有的三維點云數據的處理方法，提高了三維點云數據的準確度。

在第一方面，本發明實施例提供了一種三維數據的處理方法，包括：

獲取待處理的三維點云數據；

將所述三維點云數據映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖；

變更所述稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系后，對所述稀疏深度圖進行膨脹處理；

在膨脹處理后，重新變更所述稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系，得到與所述三維點云數據匹配的稠密深度圖。

在第二方面，本發明實施例提供了一種三維數據的處理方法，包括：

獲取待處理的三維點云數據；

將所述三維點云數據映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖；

變更所述稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系后，對所述稀疏深度圖進行膨脹處理；

在膨脹處理后，重新變更所述稀疏深度圖中包括的目標物的遮擋關系，得到與所述三維點云數據匹配的稠密深度圖。

在第三方面，本發明實施例提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明任一實施例所述的三維數據的處理方法。

在第四方面，本發明實施例提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行本發明任一實施例所述的三維數據的處理方法。