[發(fā)明專(zhuān)利]三維數(shù)據(jù)的處理方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811037048.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109300190B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王煜城;王亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 百度在線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T17/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T17/20;G06T5/30
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種三維數(shù)據(jù)的處理方法，其特征在于，包括：

獲取待處理的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖；

通過(guò)改變所述稀疏深度圖中各像素點(diǎn)的深度值，顛倒所述稀疏深度圖中包括的目標(biāo)物的前后位置后，采用近圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行膨脹處理；

在膨脹處理后，重新顛倒所述稀疏深度圖中包括的目標(biāo)物的前后位置，得到與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配的稠密深度圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過(guò)改變所述稀疏深度圖中各像素點(diǎn)的深度值，顛倒所述稀疏深度圖中包括的目標(biāo)物的前后位置，包括：

獲取所述稀疏深度圖中具有深度信息的各目標(biāo)像素點(diǎn)；

將各所述目標(biāo)像素點(diǎn)的深度信息更新為原始深度信息的倒數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，采用近圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行膨脹處理，包括：

構(gòu)造設(shè)定尺度參數(shù)的近圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行膨脹處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，構(gòu)造設(shè)定尺度參數(shù)的近圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行膨脹處理，包括：

使用第一邊長(zhǎng)的菱形結(jié)構(gòu)元素，對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行第一膨脹處理；

使用第二邊長(zhǎng)的正方形結(jié)構(gòu)元素，對(duì)第一膨脹處理后的圖像進(jìn)行第二膨脹處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在使用第二邊長(zhǎng)的正方形結(jié)構(gòu)元素，對(duì)第一膨脹處理后的圖像進(jìn)行第二膨脹處理之后，還包括：

使用第三邊長(zhǎng)的正方形結(jié)構(gòu)元素，對(duì)第二膨脹處理后的圖像進(jìn)行閉操作處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖之后，還包括：

計(jì)算所述稀疏深度圖中包括深度信息的像素點(diǎn)在全部像素點(diǎn)中所占的比例r，并根據(jù)r計(jì)算出尺度常數(shù)；

確定第一邊長(zhǎng)為，確定第二邊長(zhǎng)為，確定第三邊長(zhǎng)為。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在使用第三邊長(zhǎng)的正方形結(jié)構(gòu)元素，對(duì)第二膨脹處理后的圖像進(jìn)行閉操作處理之后，還包括：

獲取與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配的二維彩色圖像；

根據(jù)所述二維彩色圖像，以及所述稀疏深度圖中各像素點(diǎn)的結(jié)構(gòu)化信息，對(duì)閉操作處理后的圖像進(jìn)行聯(lián)合雙邊濾波；

其中，所述結(jié)構(gòu)化信息包括：像素點(diǎn)的顏色信息，和/或像素點(diǎn)的位置信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在得到與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配的稠密深度圖之后，還包括：

如果檢測(cè)到對(duì)所述稠密深度圖的壓縮存儲(chǔ)操作，則采用下采樣的方式生成與所述稠密深度圖匹配的壓縮圖像，并對(duì)所述壓縮圖像進(jìn)行存儲(chǔ)；

如果檢測(cè)到對(duì)所述壓縮圖像的解壓操作時(shí)，將所述壓縮圖像作為新的稀疏深度圖后，執(zhí)行所述三維數(shù)據(jù)的處理方法。

9.一種三維數(shù)據(jù)的處理裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待處理的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

稀疏深度圖獲取模塊，用于將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射至二維圖像空間中，得到稀疏深度圖；

膨脹處理模塊，用于通過(guò)改變所述稀疏深度圖中各像素點(diǎn)的深度值，顛倒所述稀疏深度圖中包括的目標(biāo)物的前后位置后，采用近圓形結(jié)構(gòu)元素對(duì)所述稀疏深度圖進(jìn)行膨脹處理；

稠密深度圖獲取模塊，用于在膨脹處理后，重新變更所述稀疏深度圖中包括的目標(biāo)物的遮擋關(guān)系，得到與所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)匹配的稠密深度圖。

10.一種設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的三維數(shù)據(jù)的處理方法。

11.一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的三維數(shù)據(jù)的處理方法。