[發(fā)明專利]估計(jì)車廂空閑體積的方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811036587.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN109146952B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂曉磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/62
• 分類號(hào): G06T7/62
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍;許蓓

本公開提供了一種估計(jì)車廂空閑體積的方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及物流倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域。其中估計(jì)車廂空閑體積的方法包括：識(shí)別相機(jī)拍攝車廂的圖像得到車廂型號(hào)，并根據(jù)車廂型號(hào)獲取車廂的三維模型；利用圖像和三維模型，獲取車廂的空閑深度信息；利用空閑深度信息以及三維模型，估計(jì)車廂的空閑體積。本公開能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化估計(jì)車廂內(nèi)的空閑體積，提高估計(jì)車廂空閑體積的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及物流倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種估計(jì)車廂空閑體積的方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

測(cè)量貨車車廂空閑體積對(duì)于物流行業(yè)來說至關(guān)重要。估計(jì)貨車車廂空閑體積即是在貨車車廂裝載了一部分貨物之后，需要估計(jì)空閑體積能夠裝載多少貨物，以便于對(duì)接下來的裝載進(jìn)行規(guī)劃。

傳統(tǒng)的估算方法一般采用人工測(cè)量估計(jì)的技術(shù)來估計(jì)車廂空閑體積。人工測(cè)量一般使用皮尺或者激光測(cè)距儀等設(shè)備，測(cè)量載貨車廂空余部分的長(zhǎng)、寬、高，然后計(jì)算貨車車廂的剩余體積。

傳統(tǒng)的估算方法需要操作者具有一定的操作經(jīng)驗(yàn)，且相對(duì)費(fèi)時(shí)費(fèi)力。此外，對(duì)于不同型號(hào)的貨車，可能需要不同的測(cè)量和估計(jì)方法，因此工作效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本公開解決的一個(gè)技術(shù)問題是，如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化估計(jì)車廂內(nèi)的空閑體積，提高估計(jì)車廂空閑體積的效率。

根據(jù)本公開實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種估計(jì)車廂空閑體積的方法，包括：識(shí)別相機(jī)拍攝車廂的圖像得到車廂型號(hào)，并根據(jù)車廂型號(hào)獲取車廂的三維模型；利用圖像和三維模型，獲取車廂的空閑深度信息；利用空閑深度信息以及三維模型，估計(jì)車廂的空閑體積。

在一些實(shí)施例中，利用圖像和三維模型，獲取車廂的空閑深度信息包括：利用圖像和三維模型，獲取三維模型的坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系；利用圖像、三維模型以及旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，獲取車廂的空閑深度信息。

在一些實(shí)施例中，利用圖像和三維模型，獲取三維模型的坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系包括：構(gòu)建第一目標(biāo)函數(shù)；第一目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值為：將三維模型上的坐標(biāo)點(diǎn)投影至圖像后，與圖像中像素梯度值大于預(yù)設(shè)閾值的像素點(diǎn)重合的坐標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)；第一目標(biāo)函數(shù)的變量為：三維模型的坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；求解使第一目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值最大時(shí)的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。

在一些實(shí)施例中，確定使如下目標(biāo)函數(shù)取最大值的R和T：

其中，R、T分別表示三維模型的坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，x_i表示三維模型的坐標(biāo)系下三維模型上第i個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，П()表示利用相機(jī)的透視投影矩陣將相機(jī)坐標(biāo)系上的點(diǎn)透視投影至圖像上，y表示對(duì)圖像進(jìn)行線段檢測(cè)得到的二值圖，表示求圖像y在坐標(biāo)П(Rx_i+T)處的像素值，∑₁表示數(shù)值求和，∑₂表示坐標(biāo)的個(gè)數(shù)。

在一些實(shí)施例中，利用圖像、三維模型以及旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，獲取車廂的空閑深度信息包括：構(gòu)建第二目標(biāo)函數(shù)；第二目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值為：將位于三維模型的載貨深度方向上的各條楞上，從車廂門至被貨物遮擋的起始點(diǎn)的坐標(biāo)投影至圖像后，與圖像中像素梯度值大于預(yù)設(shè)閾值的像素點(diǎn)重合的坐標(biāo)點(diǎn)個(gè)數(shù)；第二目標(biāo)函數(shù)的變量為起始點(diǎn)在三維模型上的深度坐標(biāo)；求解使第二目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值最大時(shí)，起始點(diǎn)在三維模型上的深度坐標(biāo)。

在一些實(shí)施例中，確定使如下目標(biāo)函數(shù)取最大值時(shí)的D_lb、D_lu、D_ru、D_rb：