[發(fā)明專利]估計車廂空閑體積的方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811036587.6
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109146952B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂曉磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍;許蓓

1.一種估計車廂空閑體積的方法，包括：

識別相機拍攝車廂的圖像得到車廂型號，并根據(jù)車廂型號獲取車廂的三維模型；

利用所述圖像和所述三維模型，獲取所述三維模型的坐標(biāo)系與相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系；

利用所述圖像、所述三維模型以及所述旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系，獲取車廂的空閑深度信息，具體包括：構(gòu)建第二目標(biāo)函數(shù)；所述第二目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值為：將位于所述三維模型的載貨深度方向上的各條楞上，從車廂門至被貨物遮擋的起始點的坐標(biāo)投影至所述圖像后，與所述圖像中像素梯度值大于預(yù)設(shè)閾值的像素點重合的坐標(biāo)點個數(shù)；所述第二目標(biāo)函數(shù)的變量為所述起始點在所述三維模型上的深度坐標(biāo)；求解使第二目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值最大時，所述起始點在所述三維模型上的深度坐標(biāo)；

利用所述空閑深度信息以及所述三維模型，估計車廂的空閑體積。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述利用所述圖像和所述三維模型，獲取所述三維模型的坐標(biāo)系與相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系包括：

構(gòu)建第一目標(biāo)函數(shù)；所述第一目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值為：將所述三維模型上的坐標(biāo)點投影至所述圖像后，與所述圖像中像素梯度值大于預(yù)設(shè)閾值的像素點重合的坐標(biāo)點個數(shù)；所述第一目標(biāo)函數(shù)的變量為：所述三維模型的坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣；

求解使第一目標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值最大時的所述旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定使如下目標(biāo)函數(shù)取最大值的R和T：

其中，R、T分別表示所述三維模型的坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，x_i表示所述三維模型的坐標(biāo)系下所述三維模型上第i個點的坐標(biāo)，Π()表示利用相機的透視投影矩陣將相機坐標(biāo)系上的點透視投影至所述圖像上，y表示對所述圖像進行線段檢測得到的二值圖，表示求圖像y在坐標(biāo)Π(Rx_i+T)處的像素值，∑₁表示數(shù)值求和，∑₂表示坐標(biāo)的個數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定使如下目標(biāo)函數(shù)取最大值時的D_lb、D_lu、D_ru、D_rb：

約束條件為D_lu≤D_lb，D_ru≤D_rb；

其中，R、T分別表示所述三維模型的坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，x_i表示所述三維模型的坐標(biāo)系下所述三維模型上第i個點的坐標(biāo)，Π()表示利用相機的透視投影矩陣將相機坐標(biāo)系上的點透視投影至所述圖像上，y表示對所述圖像進行線段檢測得到的二值圖，表示求圖像y在坐標(biāo)Π(Rx_i+T)處的像素值，D_lb、D_lu、D_ru、D_rb分別表示車廂在載貨深度方向上的左下角、左上角、右上角、右下角的楞被貨物遮擋的起始點在所述三維模型上的深度坐標(biāo)，j分別取值lb、lu、ru、rb，[0,D_j]表示x_i的取值范圍是車廂在載貨深度方向上第j條楞從深度坐標(biāo)為0至D_j的坐標(biāo)點，[D_j,L]表示x_i的取值范圍是車廂在載貨深度方向上第j條楞從深度坐標(biāo)為D_j至最大值L的坐標(biāo)點。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述利用所述空閑深度信息以及所述三維模型，估計車廂的空閑體積包括：

將所述深度坐標(biāo)取平均，得到車廂的空閑深度估計值；

利用所述三維模型，確定所述車廂的切面面積，所述切面與所述深度方向垂直；

將車廂的空閑深度估計值與所述切面面積相乘，得到車廂的空閑體積估計值。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括：

利用相機從車廂的門外拍攝車廂，使所述圖像的邊界與車廂的外表面重合。