[發明專利]控制自動化設備運動路徑的方法、裝置、設備和儲存介質

在審

• 申請號: 201811036573.4
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109062223A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 何馭西;于煬
• 申請（專利權）人: 智久(廈門)機器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種控制自動化設備運動路徑的方法、裝置、設備和儲存介質。該方法包括：獲取樣條曲線，并將所述樣條曲線從所述樣條曲線鏈表的預設節點開始依次插入到所述樣條曲線鏈表中；確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點；將所述擬合點從所述擬合點鏈表的預設節點開始依次存儲到所述擬合點鏈表中；每隔預設時間獲取自動化設備當前位置；根據所述擬合點鏈表中的擬合點以及所述自動化設備的當前位置，控制所述自動化設備的運動。本發明實施例的技術方案不需要消耗更多的內存資源，以實現在嵌入式芯片中控制自動化設備的運動。

技術領域

本發明實施例涉及自動化設備控制技術領域，尤其涉及一種控制自動化設備運動路徑的方法、裝置、設備和儲存介質。

背景技術

控制智能叉車、機器人等自動化設備的運動路徑時，需要解算樣條曲線的擬合點?，F有技術中樣條曲線計算擬合點的方法，通常根據樣條曲線的控制點和節點向量表，通過遞歸公式計算系數，再通過系數與控制點根據樣條曲線的定義得到樣條曲線的擬合點。遞歸計算的過程中會出現大量的重復計算，存儲樣條曲線的擬合點也會隨之消耗更多的內存資源。而這些自動化設備使用的嵌入式芯片中內存往往很小，當收到樣條曲線后無法立刻計算并儲存所有的擬合點信息。

發明內容

本發明實施例提供一種控制自動化設備運動路徑的方法、裝置、設備和儲存介質，不需要消耗更多的內存資源，以實現在嵌入式芯片中控制自動化設備的運動。

第一方面，本發明實施例提供了一種控制自動化設備運動路徑的方法，包括：

獲取樣條曲線，并將所述樣條曲線從所述樣條曲線鏈表的預設節點開始依次插入到所述樣條曲線鏈表中；

確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點；

將所述擬合點從所述擬合點鏈表的預設節點開始依次存儲到所述擬合點鏈表中；

每隔預設時間獲取自動化設備當前位置；

根據所述擬合點鏈表中的擬合點以及所述自動化設備的當前位置，控制所述自動化設備的運動。

第二方面，本發明實施例還提供了一種控制自動化設備運動路徑的裝置，包括：

樣條曲線處理模塊，用于獲取樣條曲線，并將所述樣條曲線從所述樣條曲線鏈表的預設節點開始依次插入到所述樣條曲線鏈表中；

擬合點計算模塊，用于確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點；

擬合點鏈表形成模塊，用于將所述擬合點從所述擬合點鏈表的預設節點開始依次存儲到所述擬合點鏈表中；

當前位置獲取模塊，用于每隔預設時間獲取自動化設備當前位置；

運動控制模塊，用于根據所述擬合點鏈表中的擬合點以及所述自動化設備的當前位置，控制所述自動化設備的運動。

第三方面，本發明實施例還提供了一種自動化設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

外部激光傳感器，用于獲取自動化設備當前位置；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本實施例中任一控制自動化設備運動路徑的方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本實施例中任一所述的控制自動化設備運動路徑的方法。