[發(fā)明專利]控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法、裝置、設(shè)備和儲(chǔ)存介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811036573.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109062223A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何馭西;于煬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智久(廈門(mén))機(jī)器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，包括：

獲取樣條曲線，并將所述樣條曲線從所述樣條曲線鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始依次插入到所述樣條曲線鏈表中；

確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點(diǎn)；

將所述擬合點(diǎn)從所述擬合點(diǎn)鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始依次存儲(chǔ)到所述擬合點(diǎn)鏈表中；

每隔預(yù)設(shè)時(shí)間獲取自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置；

根據(jù)所述擬合點(diǎn)鏈表中的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，所述確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述樣條曲線的節(jié)點(diǎn)向量表和所述樣條曲線的控制點(diǎn)，基于deBoor算法，計(jì)算所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，在所述將所述擬合點(diǎn)從所述擬合點(diǎn)鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始依次存儲(chǔ)到所述擬合點(diǎn)鏈表中之前，還包括：

根據(jù)芯片的內(nèi)存大小確定所述擬合點(diǎn)鏈表的容量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述擬合點(diǎn)鏈表中的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)之時(shí),還包括：

刪除所述樣條曲線鏈表中所述自動(dòng)化設(shè)備經(jīng)過(guò)的樣條曲線；

當(dāng)獲取到新的樣條曲線時(shí)，從所述樣條曲線鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)插入到所述樣條曲線鏈表中；

刪除所述自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)通過(guò)的擬合點(diǎn)和/或刪除不符合預(yù)設(shè)投影點(diǎn)條件的擬合點(diǎn)；

當(dāng)確定出所述樣條曲線的新的擬合點(diǎn)時(shí)，從所述擬合點(diǎn)鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)插入到所述擬合點(diǎn)鏈表中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，所述確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點(diǎn)，包括：

采用第一條線程計(jì)算所述樣條曲線的擬合點(diǎn)；

相應(yīng)的，所述根據(jù)所述擬合點(diǎn)鏈表中的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，包括：

采用第二條線程從所述擬合點(diǎn)鏈表中的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)取出所述擬合點(diǎn)；

根據(jù)符合預(yù)設(shè)投影點(diǎn)條件的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，所述根據(jù)符合預(yù)設(shè)投影點(diǎn)條件的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，包括：

計(jì)算所述擬合點(diǎn)與所述自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置的距離；

若所述擬合點(diǎn)與所述自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置的距離在預(yù)設(shè)距離內(nèi)，則判斷所述擬合點(diǎn)為符合預(yù)設(shè)投影點(diǎn)條件；

根據(jù)符合所述預(yù)設(shè)投影點(diǎn)條件的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的方法，其特征在于，所述每隔預(yù)設(shè)時(shí)間獲取自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置，包括：

通過(guò)外部激光傳感器確定所述自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置。

8.一種控制自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)路徑的裝置，其特征在于，包括：

樣條曲線處理模塊，用于獲取樣條曲線，并將所述樣條曲線從所述樣條曲線鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始依次插入到所述樣條曲線鏈表中；

擬合點(diǎn)計(jì)算模塊，用于確定所述樣條曲線鏈表中的樣條曲線的擬合點(diǎn)；

擬合點(diǎn)鏈表形成模塊，用于將所述擬合點(diǎn)從所述擬合點(diǎn)鏈表的預(yù)設(shè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始依次存儲(chǔ)到所述擬合點(diǎn)鏈表中；

當(dāng)前位置獲取模塊，用于每隔預(yù)設(shè)時(shí)間獲取自動(dòng)化設(shè)備當(dāng)前位置；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)所述擬合點(diǎn)鏈表中的擬合點(diǎn)以及所述自動(dòng)化設(shè)備的當(dāng)前位置，控制所述自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。