[發(fā)明專利]應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法

有效

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• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109085168B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 張洪彬;張華東;陳富強;呂猛
• 申請（專利權(quán)）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: G01N21/84
• 分類號: G01N21/84;B05C11/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，應用于涂膠設備，所述涂膠設備包括：涂膠機、機器人、膠條檢測傳感器和工控機；所述涂膠機的膠槍安裝在機器人的前端，能按照機器人的運動軌跡同步運動；所述膠條檢測傳感器安裝在所述膠槍上，包括安裝為一體的傳感器主控板、照明燈板和相機芯片；所述機器人的控制器分別與涂膠機和工控機連接；

其特征在于：包括以下步驟：

1)機器人到達需涂膠的起始位置時，向涂膠機發(fā)送信號，涂膠機控制膠槍開始涂膠，機器人按照預定軌跡進行運動，帶動膠槍在對應位置涂膠，此時膠條檢測傳感器按照傳感器主控板內(nèi)的配置參數(shù)開始工作，將采集到的圖片實時反饋到工控機；

2)所述工控機接收到在涂膠條的包含第一張圖片信息的數(shù)據(jù)包時，在處理數(shù)據(jù)包所包含數(shù)據(jù)的同時將下一段膠條的配置參數(shù)發(fā)送到所述傳感器主控板；所述傳感器主控板接收到下一段膠條的配置參數(shù)后僅進行存儲；

3)當機器人運動到在涂膠條的尾端位置時，向所述涂膠機、工控機分別發(fā)送停止涂膠的指令，所述工控機接到停止涂膠的指令時，向所述傳感器主控板發(fā)送信號I，所述傳感器主控板接到信號I時，停止采集圖片并刪除在涂膠條的配置參數(shù)，用存儲的下一段膠條的配置參數(shù)重新配置各相關部件；

4)待機器人運動到下一段膠條的首端時，向涂膠機、工控機分別發(fā)送開始涂膠的指令，涂膠機開始涂膠，工控機向所述傳感器主控板發(fā)送開始采集圖片的信號，所述傳感器主控板向所述相機芯片發(fā)送指令，相機芯片開始采集圖片，并將采集的圖片實時向工控機反饋；

5)重復步驟2)～4)，直至完成所有膠條圖像的采集，工控機在采集圖像數(shù)據(jù)的同時對數(shù)據(jù)進行處理及輸出。

2.如權(quán)利要求1所述應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，其特征在于：所述相機芯片有多個。

3.如權(quán)利要求1所述應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，其特征在于：所述相機芯片有2～6個。

4.如權(quán)利要求1～3中任意一項所述應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，其特征在于：所述照明燈板為彩色LED燈板。

5.如權(quán)利要求4所述應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，其特征在于：在進行涂膠在線檢測之前還需要進行示教過程，所述示教過程步驟如下：

①按照待涂膠位置示教機器人的運動軌跡，標記膠條之間的斷點，存儲機器人的運動軌跡；

②機器人帶動膠槍按照預設運動軌跡運動，到達需涂膠位置時，向涂膠機發(fā)送開始涂膠的指令；涂膠機接到開始涂膠的指令后使膠槍在對應位置涂膠，調(diào)節(jié)涂膠機參數(shù)，直至涂膠產(chǎn)生的膠條滿足要求；

③利用膠條檢測傳感器采集膠條形貌圖像，并傳輸至工控機；

④工控機對接到的圖像數(shù)據(jù)進行存儲，并以機器人軌跡上的斷點位置為基準對應膠條位置，依次編號；

人工篩選同一段膠條中各采集點的最佳圖像，存儲為標準圖像，追溯獲取此標準圖像時膠條檢測傳感器的配置參數(shù)；按照膠條對應的編號對所述膠條檢測傳感器的配置參數(shù)進行編號、存儲，完成示教過程。

6.如權(quán)利要求5所述應用于涂膠在線檢測的膠條檢測傳感器的參數(shù)配置方法，其特征在于：膠條檢測傳感器的配置參數(shù)包括：相機位置及曝光值、相機采集的幀率、照明燈板亮度及顏色、模擬增益和數(shù)字增益。