[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201811034944.5
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109466556B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 石川誠;三浦弘;土屋成光;川邊浩司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06V20/56;G06V20/58;G08G1/0962
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

本發明提供一種能夠提高識別道口時的確信度的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置(100)具備：拍攝部，其拍攝車輛的周邊；位置確定部，其確定所述車輛的位置；以及道口識別部(132)，其基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息來識別所述車輛的行進前方的道口的存在，基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

近年來，關于自動控制車輛正在推進研究。在該領域中，正確識別車輛的周邊狀況成為了重要的課題。車輛的周邊狀況包含各種狀況，但作為其中之一，可舉出處于鐵道的線路與道路交叉的位置的道口。

用于識別道口的存在的技術已被公開了幾個。例如，公開了一種如下裝置的發明，該裝置具有：位置測定部，其測定車輛的當前位置；區域判別部，其判別由位置測定部測定出的車輛的當前位置是否處于伴隨于油門踏板的急劇踩踏而與物體碰撞的可能性比行駛道路高的規定區域內；及行駛控制部，其在車輛以規定速度以下的速度行駛的期間或停止的期間由區域判別部判別為車輛處于規定區域內，滿足控制條件，且踩踏油門踏板的踩踏量的每單位時間變化量超過閾值的情況下，以抑制車輛的行駛的方式進行控制(例如，日本特開2015-9599號公報)。該裝置中的規定區域包含道口，控制條件包含道口的隔斷機降下了、道口的顏色燈點亮了、道口的警鈴鳴響了。

已經公開了在道口開始鳴響的情況下預測移動體的速度增加的裝置的發明(例如，參照日本特開2016-139163號公報)。該裝置預測道口的隔斷機降下完成的時刻下的移動體的速度減小或停止。

發明內容

然而，憑借以往的技術，有時無法以充分的準確度識別出道口的存在。例如，由于道口的隔斷機通常形成為細棒狀，所以憑借相機的圖像識別有時會看不出來。顏色燈與信號機的區分是困難的，為了識別警鈴的鳴響，需要具備高精度的傳聲器和聲音識別裝置。

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供一種能夠提高識別道口時的確信度的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一個方案的車輛控制裝置具備：拍攝部，其拍攝車輛的周邊；位置確定部，其確定所述車輛的位置；以及道口識別部，其基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息來識別所述車輛的行進前方的道口的存在，并基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

(2)：在上述(1)的方案中，所述特定顏色包括兩種顏色，所述道口識別部基于所述兩種顏色在所述圖像中的配置來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

(3)：在上述(2)的方案中，所述道口識別部在所述兩種顏色在所述圖像中周期性且交替地配置的情況下，提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

(4)：在上述(1)的方案中，所述道口識別部在基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息而推定出所述車輛的行進前方的道口的存在且推定出處于夜間的情況下，指示所述車輛的前照燈裝置(250)進行遠光照射。

(5)：在上述(1)的方案中，還具備通過照射光并接受反射光來檢測所述車輛的周邊的物體的物體檢測部(14)，所述道口識別部在基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息而推定出所述車輛的行進前方的道口的存在且所述車輛的周邊的照度低的情況下，基于所述物體識別部的檢測結果來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

(6)：本發明的另一方案的車輛控制裝置具備：拍攝部，其拍攝車輛的周邊；以及道口識別部，其基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來識別存在于所述車輛的行進前方的道口。