[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201811034944.5
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109466556B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 石川誠;三浦弘;土屋成光;川邊浩司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G06V20/56;G06V20/58;G08G1/0962
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，具備：

拍攝部，其拍攝車輛的周邊；

位置確定部，其確定所述車輛的位置；以及

道口識別部，其基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息來識別所述車輛的行進前方的道口的存在，并基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述特定顏色包括兩種顏色，

所述道口識別部基于所述兩種顏色在所述圖像中的配置來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述兩種顏色中的一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率高的顏色，

所述兩種顏色中的另一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率低的顏色，

所述道口識別部將根據所述另一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值設定為低于根據所述一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述道口識別部在所述兩種顏色在所述圖像中周期性且交替地配置的情況下，提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述道口識別部在基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息而推定出所述車輛的行進前方的道口的存在且推定出處于夜間的情況下，指示所述車輛的前照燈裝置進行遠光照射。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

還具備通過照射光并接受反射光來檢測所述車輛的周邊的物體的物體檢測部，

所述道口識別部在基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息而推定出所述車輛的行進前方上的道口的存在且所述車輛的周邊的照度低的情況下，基于所述物體檢測部的檢測結果來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度。

5.一種車輛控制裝置，其特征在于，具備：

拍攝部，其拍攝車輛的周邊；以及

道口識別部，其基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來識別存在于所述車輛的行進前方的道口，

所述特定顏色包括兩種顏色，

所述道口識別部基于所述兩種顏色在所述圖像中的配置來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述兩種顏色中的一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率高的顏色，

所述兩種顏色中的另一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率低的顏色，

所述道口識別部將根據所述另一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值設定為低于根據所述一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值。

6.一種車輛控制方法，所述車輛控制方法由搭載于車輛的拍攝部、位置確定部及計算機執行，其特征在于，

所述拍攝部拍攝車輛的周邊，

所述位置確定部確定所述車輛的位置，

所述計算機基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息來識別所述車輛的行進前方的道口的存在，并且，

所述計算機基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述特定顏色包括兩種顏色，所述計算機基于所述兩種顏色在所述圖像中的配置來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述兩種顏色中的一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率高的顏色，

所述兩種顏色中的另一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率低的顏色，

將根據所述另一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值設定為低于根據所述一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值。

7.一種存儲介質，其特征在于，

所述存儲介質存儲有程序，該程序使在具備拍攝車輛的周邊的拍攝部和確定所述車輛的位置的位置確定部的車輛上搭載的計算機執行如下處理：

基于由所述位置確定部確定出的位置和地圖信息來識別所述車輛的行進前方的道口的存在，

基于由所述拍攝部拍攝到的圖像中包含的表示道口的存在的特定顏色的要素，來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述特定顏色包括兩種顏色，基于所述兩種顏色在所述圖像中的配置來提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度，

所述兩種顏色中的一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率高的顏色，

所述兩種顏色中的另一方的顏色是在道口以外的位置出現的概率低的顏色，

將根據所述另一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值設定為低于根據所述一方的顏色提高在所述車輛的行進前方存在道口的確信度的判定閾值。