[發明專利]一種灑水車的多功能臂架及其控制方法

在審

• 申請號: 201811034627.3
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN108824328A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 王海泉;張濤濤;黎錫;謝文媚;許鴻;馬李;姚玉環;柯文德;楊守華
• 申請（專利權）人: 廣東石油化工學院
• 主分類號: E01H3/02
• 分類號: E01H3/02;A01G25/09;G05B19/05
• 代理公司: 山東舜天律師事務所 37226
• 代理人: 李新海

1.一種灑水車的多功能臂架，包括底座、臂架系統、位置調整裝置、工作裝置、回轉裝置，其特征在于：

所述的臂架系統包括順次鉸接連接的臂I、臂II、臂III，臂I的一端與底座鉸接連接，臂I的另一端與臂II的一端鉸接連接，臂II的另一端與臂III的一端鉸接連接；臂III的另一端通過回轉裝置與工作裝置連接；

所述的位置調整裝置設有液壓缸I、液壓缸II、液壓缸III；液壓缸I的一端與底座連接，液壓缸I的另一端與臂I的底部連接；液壓缸II的一端與臂I頂部連接，液壓缸II的另一端與臂II底部連接；液壓缸III的一端與臂II頂部連接，液壓缸臂III的另一端與臂III的中部連接；

所述的工作裝置設有灑水機構、清掃機構及剪草機構，灑水機構設有長管多孔噴槍，長管多孔噴槍的底側安裝有多個間隔設置的噴嘴，各個噴嘴內壁都裝有水壓傳感器；

所述的回轉裝置設有工作臺座、馬達I、馬達II及馬達III，臂III的另一端通過馬達I與工作臺座的中部連接，工作臺座的兩端分別安裝有馬達II及馬達III，清掃機構通過馬達II與工作臺座連接，灑水機構的長管多孔噴槍通過馬達III與工作臺座連接。

2.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的長管多孔噴槍的兩端預留有聯接螺紋。

3.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的底座設有一個扁平圓柱體及一個圓臺，扁平圓柱體下端與灑水車固定安裝，圓臺寬端與扁平圓柱體體上端采取可360度旋轉式連接，圓臺中心部分掏空連接臂架系統，通過轉軸I與臂I的一端連接，臂I的一端嵌入式安裝于圓臺掏空部分，轉軸I是階梯軸，其兩端裝有軸承，軸承一端采用軸肩定位，軸承另外一端采用軸用擋圈定位，軸承的外圈和圓臺內的孔配合；圓臺側面刨去一部分形成液壓缸安裝座，液壓缸安裝座安裝液壓缸I。

4.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的臂I、臂II、臂III均采用方管材料焊接而成，其中臂I采用規格為160mm×160mm×8mm的方管，臂II采用規格為120mm×120mm×6mm的方管，臂III采用規格為100mm×100mm×4mm的方管；臂I與臂II，臂II與臂III均采用轉軸連接，轉軸兩端裝有軸承，軸承一端采用軸肩定位，另外一端采用軸用擋圈定位，軸承的外圈和軸上的孔配合。

5.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的液壓缸I、液壓缸II、液壓缸III均為活塞式雙作用液壓缸；液壓缸的固定裝置均設有緊固板、緊固螺釘及防松裝置，防松裝置均設有止動墊圈與圓螺母；活塞式雙作用液壓缸的運動通過液壓回路中的雙向定量泵及電磁閥進行控制。

6.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的液壓缸II和液壓缸III的安裝均采用尾部法蘭式安裝。

7.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的工作臺座呈條狀或三角狀，工作臺座呈條狀的，其一端的清掃機構拆卸后更換為液壓驅動的割草裝置，割草裝置設有刀盤、刀片及刀盤、刀片的驅動旋轉軸；工作臺座呈三角狀的，工作臺座三個端部分別連接灑水機構、清掃機構及剪草機構。

8.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的臂架還設有水流管道，水流管道設有水流主管道及水流副管道，水流主管道的水管的一端從水箱端起，經臂I、臂II、臂III的左上端，通過水管夾與三個臂固定，水管另一端延伸到灑水機構與長管多孔噴槍連通；水流副管道連通藥劑存儲處與水流主管道。

9.根據權利要求1所述的一種灑水車的多功能臂架，其特征在于：所述的臂架還設有液壓管路，液壓管路從主控室接出后，通過線路擋板連接固定在臂I、臂II、臂III右上端并分別與液壓缸I、液壓缸II、液壓缸III相通，液壓管路的末端連接割草裝置的液壓馬達，線路擋板設有U形固定支架，U形固定支架與水管夾對稱焊接臂I、臂II、臂III上。

10.根據權利要求1所述的灑水車的多功能臂架的控制方法，其特征在于包含以下步驟：

（1）控制系統啟動，系統參數自動初始化，根據傳感器及監測探頭的信號檢測周圍環境是否安全，是否達到啟動機器的環境要求；

（2）對（1）的結果進行判斷；若否，則發出燈光警報，指令結束，待工作人員重新檢查確認環境安全后再手動啟動控制系統；若安全，則輸入執行指令；

（3）接收到執行指令后，控制系統首先判斷執行指令是否為液壓指令；若是，則進入液壓控制系統；液壓控制系統判斷執行指令是否控制執行液壓缸I；若是，則根據所給進給量控制執行液壓缸I進給，進而控制臂I運動；若否，則跳過執行液壓缸I；進行判斷執行指令是否控制執行液壓缸II；若是，則根據所給進給量控制執行液壓缸II進給，進而控制臂II運動；若否，則跳過執行液壓缸II；進行判斷執行指令是否控制執行液壓缸III；若是，則根據所給進給量控制執行液壓缸III進給，進而控制臂III運動；若否，則跳過執行液壓缸III；液壓控制系統結束；

（4）若判斷執行指令不為液壓指令，則進行判斷執行指令是否為馬達指令；若是，則進入馬達控制系統；馬達控制系統判斷執行指令是否控制執行馬達I；若是，則根據所給進給量控制執行馬達I進給，進而控制整個工作裝置轉動；若否，則跳過執行馬達I；進行判斷執行指令是否控制執行馬達II；若是，則根據所給進給量控制執行馬達II進給，進而控制清掃機構轉動，若為修剪裝置，則控制修剪裝置轉動；若否，則跳過執行馬達II；進行判斷執行指令是否控制執行馬達III；若是，則根據所給進給量控制執行馬達III進給，進而控制灑水機構轉動；若否，則跳過執行馬達III；馬達控制系統結束；

（5）若判斷執行指令不為馬達指令，則進入噴嘴控制系統；噴嘴控制系統判斷執行指令是否為省水模式指令；若是，則噴嘴開口打開一半；若否，則噴嘴開口全開；進行判斷執行指令是否為低壓模式指令；若是，則加壓裝置半輸出工作；若否，則加壓裝置全輸出工作；指令判斷結束，所有指令匯總執行；

（6）指令執行結束后，進行判斷指令執行是否完成；若否，則回到判斷環境安全情況，安全后，輸入執行指令，重復上述步驟；若是，則指令結束。