[發明專利]機器人場地特征識別和定位方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201811034579.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109146973B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 劉飛;楊洪勇;趙玫;唐莉;劉慧霞;韓輔君;張淑寧;辛文鈞;楊怡澤;李玉玲;劉遠山
• 申請（專利權）人: 魯東大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/277
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 劉志毅

本發明適用于計算機技術領域，提供了一種機器人場地特征識別和定位方法，其中，所述方法包括：響應機器人場地特征識別和定位請求，獲取場地圖像；根據所述場地圖像，確定場地線的屬性和類型；根據所述場地線的屬性和類型，確定所述場地線交叉點的屬性和類型；根據所述場地線的屬性和類型以及場地線交叉點的屬性和類型，確定場地特征；根據所述場地特征，計算所述機器人的具體坐標位置；本發明無需特意設置標記，避免了因為標記的遮擋和缺失導致的識別錯誤，并且無需使用大量傳感器，大大降低了成本，同時，所用算法簡單，可以保證運動中的機器人能快速識別出特征，用于定位等動作中，效果更好。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種機器人場地特征識別和定位方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來，機器人和人工智能技術不斷發展，隨著定位技術的成熟，使得機器人在場地定位的技術已經非常成熟。

機器人進行場地定位的關鍵點在于如何識別場地上的特征，現有的機器人進行場地特征識別主要是根據紅外傳感等傳感設備對已經標記好的物體等進行感知，之后確定機器人的位置等信息，需要使用大量的傳感器進行識別，如果所做標記被遮擋或被擦除，就會對機器人的定位、避障等動作產生較大影響，無法滿足運動中的機器人對特征的識別的需要。

可見，現有技術進行場地特征識別無法避免了需要進行大量標記或者使用大量識別設備來進行定位的缺點，導致機器人進行場地識別存在成本高、效果差等問題。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人場地特征識別和定位方法，旨在解決上述技術問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種機器人場地特征識別和定位方法，所述方法包括：

響應機器人場地特征識別和定位請求，獲取場地圖像；

根據所述場地圖像，確定場地線的屬性和類型；

根據所述場地線的屬性和類型，確定所述場地線交叉點的屬性和類型；

根據所述場地線的屬性和類型以及場地線交叉點的屬性和類型，確定場地特征；

根據所述場地特征，計算所述機器人的具體坐標位置。

本發明實施例還提供一種機器人場地特征識別和定位裝置，所述裝置包括：

圖像獲取單元，用于響應機器人場地特征識別和定位請求，獲取場地圖像；

場地線定義單元，用于根據所述場地圖像，確定場地線的屬性和類型；

交叉點定義單元，用于根據所述場地線的屬性和類型，確定所述場地線交叉點的屬性和類型；

特征確定單元，用于根據所述場地線的屬性和類型以及場地線交叉點的屬性和類型，確定場地特征；

位置計算單元，用于根據所述場地特征，計算所述機器人的具體坐標位置。

本發明實施例還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行上述機器人場地特征識別和定位方法的步驟。

本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，使得所述處理器執行上述機器人場地特征識別和定位方法的步驟。