[發(fā)明專利]機(jī)器人場地特征識別和定位方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811034579.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109146973B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉飛;楊洪勇;趙玫;唐莉;劉慧霞;韓輔君;張淑寧;辛文鈞;楊怡澤;李玉玲;劉遠(yuǎn)山
• 申請（專利權(quán)）人: 魯東大學(xué)
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/277
• 代理公司: 煙臺上禾知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37234
• 代理人: 劉志毅

1.一種機(jī)器人場地特征識別和定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

響應(yīng)機(jī)器人場地特征識別和定位請求，獲取場地圖像；

根據(jù)所述場地圖像，確定場地線的屬性和類型；具體包括：根據(jù)場地圖像，對所述場地圖像進(jìn)行掃描；當(dāng)掃描有場地線時(shí)，對所述場地線線段的中心點(diǎn)進(jìn)行識別，并記錄中心點(diǎn)坐標(biāo)值；根據(jù)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)值，構(gòu)建線性回歸函數(shù)；將所述場地線線段以及線性回歸函數(shù)進(jìn)行結(jié)合，確定所述場地線的形狀和長度；根據(jù)所述場地線的形狀和長度，確定所述場地線的屬性和類型；

根據(jù)所述場地線的屬性和類型，確定所述場地線交叉點(diǎn)的屬性和類型；

根據(jù)所述場地線的屬性和類型以及場地線交叉點(diǎn)的屬性和類型，確定場地特征；

根據(jù)所述場地特征，計(jì)算所述機(jī)器人的具體坐標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的場地特征識別和定位方法，其特征在于，所述場地線的形狀包括直線、或弧線、或圓。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的場地特征識別和定位方法，其特征在于，所述場地特征包括禁區(qū)、或場地邊角、或中圈、或中場角。

4.一種機(jī)器人場地特征識別和定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取單元，用于響應(yīng)機(jī)器人場地特征識別和定位請求，獲取場地圖像；

場地線定義單元，用于根據(jù)所述場地圖像，確定場地線的屬性和類型；所述場地線定義單元包括：掃描模塊，用于根據(jù)場地圖像，對所述場地圖像進(jìn)行掃描；識別與記錄模塊，用于當(dāng)掃描有場地線時(shí)，對所述場地線線段的中心點(diǎn)進(jìn)行識別，并記錄中心點(diǎn)坐標(biāo)值；構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)值，構(gòu)建線性回歸函數(shù)；第一確定模塊，用于將所述場地線線段以及線性回歸函數(shù)進(jìn)行結(jié)合，確定所述場地線的形狀和長度；第二確定模塊，用于根據(jù)所述場地線的形狀和長度，確定所述場地線的屬性和類型；

交叉點(diǎn)定義單元，用于根據(jù)所述場地線的屬性和類型，確定所述場地線交叉點(diǎn)的屬性和類型；

特征確定單元，用于根據(jù)所述場地線的屬性和類型以及場地線交叉點(diǎn)的屬性和類型，確定場地特征；

位置計(jì)算單元，用于根據(jù)所述場地特征，計(jì)算所述機(jī)器人的具體坐標(biāo)位置。

5.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述機(jī)器人場地特征識別和定位方法的步驟。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述機(jī)器人場地特征識別和定位方法的步驟。