[發明專利]一種基于遠程控制的多機器人協同目標搜索方法及系統

在審

• 申請號: 201811034408.5
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN108858207A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 黃健光;成偉華;彭慶紅;楊亙;李麗麗
• 申請（專利權）人: 順德職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于遠程控制的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述方法包括：

機器人控制端接收用戶終端發送的控制機器人進行目標搜索的搜索指令，所述搜索指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；

所述機器人控制端響應所述搜索指令，啟動機器人控制端的指令解析程序對所述搜索指令進行解析，獲取所需搜索的目標；

基于先驗經驗模型對所述目標進行模糊定位，獲取所述目標所在的模糊定位區域；

所述機器人控制端基于所述目標所在的所述模糊定位區域，獲取所述模糊定位區域內的機器人列表信息；

所述機器人控制端根據機器人列表信息向所述模糊定位區域內的機器人定向發送所述目標搜索指令；

所述模糊定位區域內的機器人在接收到所述目標搜索指令后，進行目標搜索。

2.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述搜索指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成，包括：

用戶在所述用戶終端操作界面進行身份身認證，確認所述用戶為合法用戶；

在確認所述用戶為合法用戶之后，允許所述用戶在用戶終端操作界面上進行搜索指令生成操作，生成所述搜索指令。

3.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述用戶終端與所述機器人控制端之間的通信為基于有線網絡、無線網絡、移動4G網絡、移動5G網或藍牙設備進行通信；

所述機器人控制端與所機器人之間的通信為基于無線網絡、移動4G網絡或移動5G網進行通信。

4.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述機器人控制端響應所述搜索指令，啟動機器人控制端的指令解析程序對所述搜索指令進行解析，獲取所需搜索的目標，包括：

所述機器人控制端基于所述搜索指令獲取發送所述搜索指令的用戶終端的物理地址和用戶的身份信息；

所述機器人控制端根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述搜索指令是否合法；

若判斷所述搜索指令不合法，則將判斷結果反饋至所述用戶終端；

若判斷所述搜索指令合法，則響應所述搜索指令。

5.根據權利要求4所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述機器人控制端根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述搜索指令是否合法，包括：

判斷所述用戶終端的物理地址是否為所述機器人預存的物理地址；

若否，則所述搜索指令不合法；

若是，則采用所述用戶的身份信息與所述機器人預存的用戶權限集合相匹配，匹配判斷所述用戶身份信息是否擁有發送搜索指令權限。

6.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述機器人控制端基于所述目標所在的所述模糊定位區域，獲取所述模糊定位區域內的機器人列表信息，包括：

所述機器人控制端基于所述目標所在的模糊定位區域，確定所述模糊定位區域內的機器人是否大于預設閾值；

若否，則擴大模糊定位區域，繼續確定擴大后的模糊定位區域內的是否大于預設閾值；

若是，則獲取所述模糊定位區域內的機器人列表信息，所述機器人列表信息至少包括機器人物理地址信息。

7.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述模糊定位區域內的機器人在接收到所述目標搜索指令后，進行目標搜索，包括：

所述模糊定位區域內的機器人在接收到所述目標搜索指令后，所述模糊定位區域內的機器人基于菌群覓食算法進行目標搜索。

8.根據權利要求1所述的多機器人協同目標搜索方法，其特征在于，所述模糊定位區域內的機器人基于菌群覓食算法進行目標搜索，包括：

初始化所述機器人的位置信息和目標在所述模糊定位區域的概率；

在初始化之后，劃定所述機器人的搜索區域；

所述機器人運動方向根據所述概率由高至低運動對目標進行運動搜索，直至完成所述機器人指定搜索區域。

9.一種基于遠程控制的多機器人協同目標搜索系統，其特征在于，所述系統包括：

指令接收模塊：用于機器人控制端接收用戶終端發送的控制機器人進行目標搜索的搜索指令，所述搜索指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；

指令響應模塊：用于所述機器人控制端響應所述搜索指令，啟動機器人控制端的指令解析程序對所述搜索指令進行解析，獲取所需搜索的目標；

模糊定位模塊：用于基于先驗經驗模型對所述目標進行模糊定位，獲取所述目標所在的模糊定位區域；

列表信息獲取模塊：用于所述機器人控制端基于所述目標所在的所述模糊定位區域，獲取所述模糊定位區域內的機器人列表信息；

指令發送模塊：用于所述機器人控制端根據機器人列表信息向所述模糊定位區域內的機器人定向發送所述目標搜索指令；

目標搜索模塊：用于所述模糊定位區域內的機器人在接收到所述目標搜索指令后，進行目標搜索。