[發明專利]一種無人移動售貨車及其停車售貨后啟動控制方法

在審

• 申請號: 201811031835.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109131018A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 袁理;劉文博;劉少山
• 申請（專利權）人: 深圳普思英察科技有限公司
• 主分類號: B60P3/025
• 分類號: B60P3/025;G05B19/04
• 代理公司: 深圳市朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種無人移動售貨車停車售貨后啟動控制方法,其特征在于，包括：當無人移動售貨車處于停車售貨狀態時，

檢測步驟，獲取售貨信號，檢測單次售貨是否完成；

采集步驟，在單次售貨已完成時，獲取攝像機采集的圖像信號并獲取超聲波雷達采集的距離信號；

控制步驟，根據所述圖像信號和距離信號，判斷售貨是否全部完成，在售貨全部完成時，生成并輸出啟動信號，使得無人移動售貨車啟動并進行巡航。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制步驟包括：

根據所述圖像信號進行人臉識別，根據距離信號判斷是否有物體在靠近；

若人臉識別的結果為未能識別到人臉信息，且沒有物體在靠近時，生成并輸出啟動信號，使得無人移動售貨車啟動并進行巡航。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測步驟包括：接收售貨車檢測單元發送的售貨信號。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述檢測單元發送的售貨信號包括：設置于出貨口的重量傳感器傳輸的重量信號或/和操作面板傳輸的支付信號。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，檢測步驟中，

當重量傳感器傳輸的重量信號為低電平-高電平-低電平變化時，可判斷單次售貨已完成。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，檢測步驟中，

當操作面板傳輸支付未成功信號后，在預設的時間內，未接收到操作面板傳輸支付成功信號，可判斷單次售貨已完成；

或，當操作面板傳輸支付未成功信號后，在預設的時間內，重量傳感器傳輸的重量信號始終為低電平，可判斷單次售貨已完成。

7.一種無人移動售貨車，包括箱體以及設置箱體上的儲物格、出貨口和操作面板，其特征在于，還包括：

檢測單元，用于檢測并發送售貨信號；

攝像頭，設置于箱體上部，用于采集無人移動售貨車前的圖像信號；

超聲波雷達，設置于箱體四周，用于采集靠近無人移動售貨車的物體的距離信號；

處理器，用于獲取售貨信號，檢測單次售貨是否完成；在單次售貨已完成時，獲取攝像機采集的圖像信號，獲取超聲波雷達采集的距離信號；根據所述圖像信號和距離信號，生成并輸出啟動信號，使得無人移動售貨車啟動并進行巡航。

8.如權利要求7所述的無人移動售貨車，其特征在于，所述檢測單元包括設置于出貨口的重量傳感器或/和操作面板，所述檢測單元發送的售貨信號包括：重量傳感器傳輸的重量信號或/和操作面板傳輸的支付信號。

9.一種無人移動售貨車，其特征在于包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于通過執行所述存儲器存儲的程序以實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執行以實現如權利要求1-6中任一項所述的方法。