[發明專利]一種分藥機器人及其實現方法

有效

• 申請號: 201811031712.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109398851B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 朱洪模
• 申請（專利權）人: 北京國電銳新控制技術有限公司
• 主分類號: B65B69/00
• 分類號: B65B69/00;B65B37/18;B65B57/00
• 代理公司: 北京卓愛普專利代理事務所(特殊普通合伙) 11920
• 代理人: 王玉松

1.一種分藥機器人，其特征在于，所述分藥機器人包括支架(1)，所述支架(1)的一端設有送藥機構(2)，另一端設有分藥機構(3)，所述支架(1)上對應所述分藥機構(3)的位置設有罩設于所述分藥機構(3)上方的拆袋機構(4)，所述支架(1)的底部對應所述分藥機構(3)的位置設有輸送機構(5)，所述分藥機器人還包括用于控制送藥機構(2)、分藥機構(3)、拆袋機構(4)和輸送機構(5)運動的控制系統(6)，所述輸送機構(5)上設置有子藥盒(51)；所述分藥機構(3)包括分藥盒(301)，所述分藥盒(301)的內底部設有延伸至底壁的第一通孔(302)，所述分藥盒(301)內部對應所述第一通孔(302)的下方分別設有與所述第一通孔(302)連通的第一開槽(303)和第二開槽(304)；所述第一開槽(303)內設有第一往復機構(305)及用于封堵第一通孔(302)的第一隔板(306)，所述第一隔板(306)上設有若干豎直放置的第二通孔(307)，所述第一隔板(306)的內部設有與所述第二通孔(307)連通的第三開槽(308)，所述第三開槽(308)延伸至所述第一隔板(306)對應所述第一往復機構(305)的一側壁，且其內設有用于封堵第二通孔(307)的第二隔板(309)，所述第一往復機構(305)與所述第二隔板(309)連接，用于驅動所述第二隔板(309)在所述第三開槽(308)內運動，所述第一隔板(306)的底部對應若干第二通孔(307)的位置設有豎直放置的分藥管(310)，所述分藥管(310)的底部穿過第二開槽(304)并向下伸出所述分藥盒(301)外，所述分藥管(310)對應所述第二開槽(304)的位置處設有水平貫穿分藥管(310)相對側壁的第三通孔(311)，所述第三通孔(311)內設有伸出所述分藥管(310)對應兩側壁的第三隔板(312)，所述第二開槽(304)內設有帶動所述第三隔板(312)在所述第三通孔(311)內運動的第二往復機構(313)；

所述第一隔板(306)內設有第一重量傳感器(321)，所述第三隔板(312)內設有第二重量傳感器(322)；

所述控制系統(6)包括：

第一錄入模塊(601)，用于錄入醫生的處方信息，所述處方信息包括所用藥物名稱、每袋藥物的規格g₁、用藥天數T、每次用藥劑量g、每天用藥次數C，

第一計算模塊(602)，用于計算每個患者需要的藥物袋數D，G＝gCT；

接收模塊(609)，用于接收第一重量傳感器(321)采集的重力信息G₁和第二重量傳感器(322)采集的重量信息g₂；

第二計算模塊(610)，用于計算重量信息G₁和G的差值△G，△G＝G-G₁；

第一比較模塊(611)，用于將△G與g進行比較，當g＜△G＜1.2g時，用于向第一控制模塊(606)發送關閉控制指令，向第二控制模塊(607)發送打開控制指令；

第二比較模塊(612)，用于將△G與g₂進行比較，當△G-g₂＝g時，用于向第二控制模塊(607)發送關閉控制指令。

2.如權利要求1所述的分藥機器人，其特征在于，所述分藥盒(301)的內底部成型有第一斜面(314)、第二斜面(315)、第三斜面(316)和一水平面(317)，所述第一通孔(302)位于水平面(317)處。

3.如權利要求2所述的分藥機器人，其特征在于，所述第三開槽(308)遠離所述第一往復機構(305)的一側壁成型有第四斜面(318)，所述第二隔板(309)與所述第四斜面(318)對應的一端底部成型有與所述第四斜面(318)匹配的第五斜面(319)，所述第三開槽(308)的底部對應第二通孔(307)的位置成型有若干第六斜面(320)。

4.如權利要求1所述的分藥機器人，其特征在于，所述拆袋機構(4)包括拆袋支架，所述拆袋支架的內頂部通過第一三軸運動機構(41)設有抓手組件(42)，所述拆袋支架的一內側壁通過第二三軸運動機構(44)設有剪刀組件(43)。