[發明專利]一種移動插機方法及插機裝置

有效

• 申請號: 201811029852.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109348700B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 黃凱煥
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04;H05K13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種移動插機方法及插機裝置。其中，獲取位于傳送裝置上的PCB板移動到第一區域的反饋信息；獲取在獲取所述反饋信息時所述PCB板上的當前目標插孔的當前目標插孔位姿；基于所述當前目標插孔位姿、所述傳送裝置相關的位移信息和當前引腳位姿，生成第一指令，通過所述第一指令控制機械手在第二區域內帶動所述當前引腳插入對應的當前目標插孔。采用本發明的技術方案，增少了插機過程中對PCB板定位的工序，使得插機不依賴于PCB板高精度定位的要求。

技術領域

本發明涉及工業自動化插機技術領域，具體涉及一種移動插機方法及插機裝置。

背景技術

插機設備，用于自動實現往PCB板的插孔上插引腳，從而提高了效率，產品一致性，節省了人工成本。

現有的插機設備傳送PCB板都是在傳送帶加入PCB板定位器，先將PCB 固定到某個固定的位姿，再開始執行插件的。因此往往增加了工序，并且對定位精度要求比較高。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種移動插機方法及插機裝置。

本發明第一方面提供一種移動插機方法，所述移動插機方法包括如下步驟：

獲取位于傳送裝置上的PCB板移動到第一區域的反饋信息；

獲取在獲取所述反饋信息時所述PCB板上的當前目標插孔的當前目標插孔位姿；

基于所述當前目標插孔位姿、所述傳送裝置相關的位移信息和當前引腳位姿，生成第一指令，通過所述第一指令控制機械手在第二區域內帶動所述當前引腳插入對應的當前目標插孔。

進一步，L≥V*T1；其中，L為所述機械手的最大行程，V為傳送裝置移動的速度，T1為完成PCB板上的所有目標插孔的插機所需的時間。

進一步，所述第二區域沿所述傳動裝置運動方向的長度對應所述V*T1。

進一步，所述反饋信息為：

收到的位置傳感器發送的感應到所述PCB板的反饋信號；或

基于收到的圖像傳感器發送的圖像信息，獲取所述圖像信息中所述PCB板部分占所述圖像信息的比例；判斷所述比例是否大于某一閾值；若大于，生成所述反饋信息。

進一步，所述當前目標插孔包括第一目標插孔和其它目標插孔；其中，所述第一目標插孔位姿包括如下方法步驟獲取：

獲取PCB板的MARK點的MARK點位姿

根據所述MARK點位姿和所述PCB板布局圖獲取所述第一目標插孔位姿；以及

所述其它目標插孔位姿包括如下方法步驟獲取：

結合所述傳送裝置的移動速度、所述第一目標插孔位姿或所述MARK 點的位姿、和所述PCB板布局圖，獲取所述下一目標插孔的下一目標插孔位姿。

進一步，所述當前目標插孔位姿根據預先設置的對應PCB板的至少兩個位置傳感器的位姿，結合PCB板布局圖獲取。

進一步，所述基于所述當前目標插孔位姿、所述傳送裝置相關的位移信息和當前引腳位姿，生成第一指令，通過所述第一指令控制機械手在第二區域內帶動所述當前引腳插入對應的當前目標插孔通過如下方法步驟實現：

根據所述當前引腳位姿和所述當前目標插孔位姿，生成第二指令，通過所述第二指令控制機械手帶動所述當前引腳實施對應所述當前目標插孔的行進延長線并滿足下插條件的運動量；

獲取機械手執行下插動作的對應所述某一時刻的延遲時間；

控制機械手經過所述延遲時間后帶動所述當前引腳執行下插動作。