[發明專利]一種移動插機方法及插機裝置

有效

• 申請號: 201811029852.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109348700B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 黃凱煥
• 申請（專利權）人: 魯班嫡系機器人（深圳）有限公司
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04;H05K13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動插機方法，其特征在于，所述移動插機方法包括如下步驟：

獲取位于傳送裝置上的PCB板移動到第一區域的反饋信息；

獲取在獲取所述反饋信息時所述PCB板上的當前目標插孔的當前目標插孔位姿；

根據所述當前目標插孔位姿和當前引腳位姿，生成第二指令，以通過所述第二指令控制機械手帶動所述當前引腳實施對應所述當前目標插孔的行進延長線并滿足下插條件的運動量；

獲取所述機械手執行下插動作的延遲時間；

生成第三指令，以通過所述第三指令控制機械手經過所述延遲時間后帶動所述當前引腳插入所述當前目標插孔內。

2.根據權利要求1所述的移動插機方法，其特征在于，L≥V*T1；其中，L為所述機械手的最大行程，V為所述傳送裝置移動的速度，T1為完成所有的所述帶動當前引腳插入所述當前目標插孔內所需的時間。

3.根據權利要求1或2所述的移動插機方法，其特征在于，所述反饋信息為：

收到的位置傳感器發送的感應到所述PCB板的反饋信號；或

基于收到的圖像傳感器發送的圖像信息，獲取所述圖像信息中所述PCB板部分占所述圖像信息的比例；判斷所述比例是否大于某一閾值；若大于，生成所述反饋信息。

4.根據權利要求1或2所述的移動插機方法，其特征在于，所述當前目標插孔包括第一目標插孔和其它目標插孔；其中，所述第一目標插孔位姿包括如下方法步驟獲取：

獲取所述PCB板的MARK點的MARK點位姿；其中，所述MARK點為一個實心圓點并在所述實心圓點的周邊形成一定的空曠面積；

根據所述MARK點位姿和所述PCB板布局圖獲取所述第一目標插孔位姿；以及

所述其它目標插孔位姿包括如下方法步驟獲取：

結合所述傳送裝置的移動速度、所述第一目標插孔位姿或所述MARK點的位姿、和所述PCB板布局圖，獲取所述下一目標插孔的下一目標插孔位姿。

5.根據權利要求1或2所述的移動插機方法，其特征在于，所述當前目標插孔位姿根據預先設置的對應PCB板的至少兩個位置傳感器的位姿，結合PCB板布局圖獲取。

6.一種插機裝置，用于向PCB板插電子元件，其特征在于，所述插機裝置包括機械手、圖像傳感器、控制裝置和傳送裝置；

所述傳送裝置用于輸送所述PCB板；

所述圖像傳感器固定在所述機械手上或某一固定位置；

所述控制裝置分別耦接所述機械手和所述圖像傳感器；

所述控制裝置在工作時獲取位于所述傳送裝置上的PCB板移動到第一區域的反饋信息；獲取位于傳送裝置上的PCB板移動到第一區域的反饋信息；獲取在獲取所述反饋信息時所述PCB板上的當前目標插孔的當前目標插孔位姿；根據所述當前目標插孔位姿和當前引腳位姿，生成第二指令，以通過所述第二指令控制機械手帶動所述當前引腳實施對應所述當前目標插孔的行進延長線并滿足下插條件的運動量；獲取所述機械手執行下插動作的延遲時間；生成第三指令，以通過所述第三指令控制機械手經過所述延遲時間后帶動所述當前引腳插入所述當前目標插孔內。