[發明專利]機械手控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201811029088.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109159119A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 張軍強
• 申請（專利權）人: 張軍強
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明實施例提供一種機械手控制方法、裝置、存儲介質及電子設備，該機械手控制方法，包括以下步驟：檢測到抓取信號時，獲取機械臂上設置的景深相機采集到的待抓取的工件的景深圖片；根據該景深圖片獲取預設的多個特征參數在該景深圖片中的特征參數值，該多個特征參數包括景深圖片中的工件的形狀參數以及預設參考點之間的距離參數；根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂的抓取機構之間的相對位置關系；根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值；根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件。本發明具有提高抓取效率、抓取靈活度以及精確度的有益效果。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，特別涉及一種機械手控制方法、裝置、存儲介質及電子設備。

背景技術

現有的工業機器人只能定向抓取工件，無法做到在工件位置變化之后，對應改變自身的控制程序來實現工件抓取。

因此，現有技術存在缺陷，急需改進。

發明內容

本申請實施例提供一種機械手控制方法、裝置、存儲介質及電子設備，可以提高工件抓取靈活性。

本申請實施例提供一種機械手控制方法，包括以下步驟：

檢測到抓取信號時，獲取機械臂上設置的景深相機采集到的待抓取的工件的景深圖片；

根據該景深圖片獲取預設的多個特征參數在該景深圖片中的特征參數值，該多個特征參數包括景深圖片中的工件的形狀參數以及預設參考點之間的距離參數；

根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂的抓取機構之間的相對位置關系；

根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值；

根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件。

在本發明所述的機械手控制方法中，所述根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系的步驟之前還包括：根據該景深圖片判斷該待抓取的工件的種類信息；

所述根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系的步驟包括：

根據該待抓取工件的種類信息查詢預先建立的模型數據庫以獲取對應的模型關系組；

根據該多個特征參數值從該模型關系組中的多個模型關系中查詢出該待抓取的工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系。

在本發明所述的機械手控制方法中，所述根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值的步驟包括：

將所述工件從所述景深圖片中提取出以得到所述工件的景深圖；

根據所述景深圖中的景深信息獲取所述工件與所述抓取機構之間的距離值。

在本發明所述的機械手控制方法中，所述根據所述景深圖中的景深信息獲取所述工件與所述抓取機構之間的距離值的步驟包括：

從該景深圖中獲取多個預設點的景深信息，并根據該多個預設點的景深信息獲取該多個預設點分別距離所述景深相機的第一距離值；

根據該多個第一距離值計算出該工件與所述抓取機構之間的距離值。

在本發明所述的機械手控制方法中，所述機械臂前端的抓取機構處設置有力矩傳感器；其特征在于，所述根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件的步驟包括：

根據該相對位置關系、距離值以及該待抓取的工件的種類信息生成控制信號，該控制信號用于控制該機械臂移動至對應位置并控制該抓取機構以對應的抓取力來抓取待抓取的工件。