[發明專利]機械手控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 201811029088.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109159119A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 張軍強
• 申請（專利權）人: 張軍強
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機械手控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測到抓取信號時，獲取機械臂上設置的景深相機采集到的待抓取的工件的景深圖片；

根據該景深圖片獲取預設的多個特征參數在該景深圖片中的特征參數值，該多個特征參數包括景深圖片中的工件的形狀參數以及預設參考點之間的距離參數；

根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂的抓取機構之間的相對位置關系；

根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值；

根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件。

2.根據權利要求1所述的機械手控制方法，其特征在于，所述根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系的步驟之前還包括：根據該景深圖片判斷該待抓取的工件的種類信息；

所述根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系的步驟包括：

根據該待抓取工件的種類信息查詢預先建立的模型數據庫以獲取對應的模型關系組；

根據該多個特征參數值從該模型關系組中的多個模型關系中查詢出該待抓取的工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系。

3.根據權利要求2所述的機械手控制方法，其特征在于，所述根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值的步驟包括：

將所述工件從所述景深圖片中提取出以得到所述工件的景深圖；

根據所述景深圖中的景深信息獲取所述工件與所述抓取機構之間的距離值。

4.根據權利要求3所述的機械手控制方法，其特征在于，所述根據所述景深圖中的景深信息獲取所述工件與所述抓取機構之間的距離值的步驟包括：

從該景深圖中獲取多個預設點的景深信息，并根據該多個預設點的景深信息獲取該多個預設點分別距離所述景深相機的第一距離值；

根據該多個第一距離值計算出該工件與所述抓取機構之間的距離值。

5.根據權利要求3所述的機械手控制方法，所述機械臂前端的抓取機構處設置有力矩傳感器；其特征在于，所述根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件的步驟包括：

根據該相對位置關系、距離值以及該待抓取的工件的種類信息生成控制信號，該控制信號用于控制該機械臂移動至對應位置并控制該抓取機構以對應的抓取力來抓取待抓取的工件。

6.一種抓取控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于在檢測到抓取信號時，獲取機械臂上設置的景深相機采集到的待抓取的工件的景深圖片；

第二獲取模塊，用于根據該景深圖片獲取預設的多個特征參數在該景深圖片中的特征參數值，該多個特征參數包括景深圖片中的工件的形狀參數以及預設參考點之間的距離參數；

第三獲取模塊，用于根據該多個特征參數值獲取該工件與該機械臂的抓取機構之間的相對位置關系；

第四獲取模塊，用于根據該景深圖片攜帶的景深信息獲取該工件與所述抓取機構之間的距離值；

控制模塊，用于根據所述相對位置關系以及所述距離值控制該機械臂將該抓取機構移動至對應位置以抓取所述工件。

7.根據權利要求6所述的抓取控制裝置，其特征在于，還包括：判斷模塊，用于根據該景深圖片判斷該待抓取的工件的種類信息；

所述第三獲取模塊包括：

第一查詢單元，用于根據該待抓取工件的種類信息查詢預先建立的模型數據庫以獲取對應的模型關系組；

第二查詢單元，用于根據該多個特征參數值從該模型關系組中的多個模型關系中查詢出該待抓取的工件與該機械臂景深相機之間的相對位置關系。

8.根據權利要求6所述的抓取控制裝置，其特征在于，所述第四獲取模塊用于將所述工件從所述景深圖片中提取出以得到所述工件的景深圖；根據所述景深圖中的景深信息獲取所述工件與所述抓取機構之間的距離值。