[發明專利]擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法

在審

• 申請號: 201811028280.1
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109115492A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 王起梁;祝敏
• 申請（專利權）人: 中車戚墅堰機車車輛工藝研究所有限公司
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 蘇勝

本發明提供了一種擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法，涉及機器人擺線減速器領域。該擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法通過依據獲得的短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角計算出擺線針輪行星傳動作用力值，從而提高了擺線減速器的擺線針輪行星傳動作用力的分析的計算效率，并且精度高，人工成本低。

技術領域

本發明涉及機器人擺線減速器領域，具體而言，涉及一種擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法。

背景技術

擺線減速器，是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，(為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套)。當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

目前的擺線減速器的擺線針輪行星傳動作用力的分析的計算效率差，并且精度低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法，以改善上述的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種擺線針輪行星傳動作用力分析方法，所述擺線針輪行星傳動作用力分析方法包括：

接收用戶終端發送的短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角；

依據短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角計算出擺線針輪行星傳動作用力值；

將計算得出的擺線針輪行星傳動作用力值輸出。

第二方面，本發明實施例還提供了一種擺線針輪行星傳動作用力分析裝置，所述擺線針輪行星傳動作用力分析裝置包括：

信息接收單元，用于接收用戶終端發送的短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角；

計算單元，用于依據短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角計算出擺線針輪行星傳動作用力值；

信息輸出單元，用于將計算得出的擺線針輪行星傳動作用力值輸出。

與現有技術相比，本發明提供的擺線針輪行星傳動作用力分析裝置與方法，通過依據獲得的短幅系數、針輪半徑、擺線輪在逆時針方向轉過的角度、針輪齒數、針輪彈性模量、擺線輪彈性模量、擺線輪齒寬以及以擺線輪的幾何中心為頂點并作用在擺線輪上的壓力向量與Y軸的交角計算出擺線針輪行星傳動作用力值，從而提高了擺線減速器的擺線針輪行星傳動作用力的分析的計算效率，并且精度高，人工成本低。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明