[發明專利]一種智能型無人送貨系統

有效

• 申請號: 201811027602.0
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109189093B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 葛華;劉世元;李潔翎;謝堯;林淑敏
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 魏波

1.一種智能型無人送貨系統，其特征在于：包括無人機、配送柜和調度中心；

所述無人機配置有配送箱和機械臂；所述配送箱和機械臂均設置在無人機上，配送箱用來放置待配送物品，機械臂用來把物品從配送箱中拿出并放在配送柜中指定位置處；

所述無人機、配送柜分別與所述調度中心無線連接；

所述無人機設置有控制器模塊、無線通訊模塊、傳感器模塊、電機控制模塊、配送柜感應模塊和電源模塊；

所述控制器模塊分別與所述無線通訊模塊、傳感器模塊、電機控制模塊、配送柜感應模塊和電源模塊連接；

所述控制器模塊用于控制所述傳感器模塊、電機控制模塊和機械臂；

所述無線通訊模塊用于與所述調度中心和配送柜感應模塊信息交互，用于發送送達位置指令和收集無人機位置信息，用來在線下單和在線接單；

所述傳感器模塊包括處理器、陀螺儀、加速度計、電子羅盤、氣壓高度計和GPS，用于實時監測無人機的位置信息及速度信息；所述處理器用于控制陀螺儀、加速度計、電子羅盤、氣壓高度計和GPS；

所述電機控制模塊包括若干個電子調速計和若干個無刷直流電機，用于進行無人機姿態調整和飛行軌跡調整；所述電子調速計和無刷直流電機數量一致，每個電子調速計都連接一個無刷直流電機；

所述配送柜感應模塊用于與配送箱感應模塊進行信息交互，并將反饋信息傳送給無人機和配送柜控制系統；其中，無人機通過接收信息，進而對自身姿態進行調節，以實現定點放置到指定投放點的控制，提高了無人機的使用需要；

所述電源模塊用來給無人機供電；

所述無人機配置有緩沖保護裝置，用于實現無人機的可靠著落；

所述緩沖保護裝置，包括設置在機架上、對機體進行緩沖保護的彈性結構；所述機架包括若干對稱設置的支撐桿，每一支撐桿包括位于機體側的第一支撐桿，和位于第一支撐桿下端、嵌套在第一支撐桿內并與第一支撐桿活動連接的第二支撐桿；所述彈性結構包括沿支撐桿長度方向設置的至少一片彈片，所述彈片固定在所述第二支撐桿上，且彈片的上部穿套在所述第一支撐桿內；

所述配送柜配置有上側門、停機平臺、升降平臺、推桿、放置柜、人機交互平臺、綜合控制系統；

所述上側門、停機平臺均設置在所述配送柜頂部，所述升降平臺設置在所述配送柜內部；所述停機平臺用于停放無人機；所述上側門設有感應模塊，與綜合控制系統相連，當接收綜合控制系統發出的無人機到達信號后，所述上側門打開，無人機將貨物放置在所述升降平臺上；

所述配送柜內部設置有若干放置柜，所述放置柜均配置有前門和后門，后面用于接收升降平臺送入和貨物，前門用于客戶取貨物，所述前門和后門均與所述綜合控制系統連接，通過所述綜合控制系統控制開啟或關閉；

所述推桿設置在所述升降平臺上，用于將貨物推送入指定的放置柜中；

所述人機交互平臺用于客戶輸入指令，控制對應放置柜的開啟和關閉；

所述上側門、升降平臺、推桿、人機交互平臺均與所述綜合控制系統連接，通過所述綜合控制系統控制工作；所述綜合控制系統，用于接受升降平臺傳來的信號、處理信號、發送信號，將信號發送給無人機控制器模塊，控制機械臂物品運送是否繼續；同時將信號發送給上側門感應模塊，使其關閉箱門、停止接收；

所述配送箱，由若干個可降解保溫盒和若干個感應門組成；

所述配送箱的底部與配送箱門上均設置有底部感應模塊和配送箱門感應模塊；所述底部感應模塊，采用磁片式感應，用于精準地著落于配送柜頂端；所述配送箱門感應模塊，采用磁片式感應，用以精準地開關配送箱門；

在無人機達到相應位置時，配送箱的相應箱門自動打開，并由機械臂放入相應物品，箱門自動關閉。

2.根據權利要求1所述的智能型無人送貨系統，其特征在于：所述傳感器模塊中的處理器與控制器模塊連接，用于精準的放置外賣；

所述傳感器模塊中的處理器與無線通訊模塊連接，用于及時傳送外賣信息和無人機位置信息。

3.根據權利要求1所述的智能型無人送貨系統，其特征在于：所述無人機配置有蓄電池，所述蓄電池與電源模塊連接。

4.根據權利要求1所述的智能型無人送貨系統，其特征在于：所述無人機配置有發電機構，用來將太陽能轉換成電能。