[發(fā)明專利]一種智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法及巡檢系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811024061.6
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN109176513B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉冶;李云龍;車顯達(dá)
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華開領(lǐng)航科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00;G06K9/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

本發(fā)明公開了一種智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法及巡檢系統(tǒng)，包括：對特定部位進(jìn)行識(shí)別算法訓(xùn)練，獲取特征數(shù)據(jù)；根據(jù)特征數(shù)據(jù)，設(shè)定預(yù)設(shè)圖像；采集列車車底圖像；比較車底圖像與預(yù)設(shè)圖像，識(shí)別特定部位，獲得巡檢結(jié)果。本發(fā)明的智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法及巡檢系統(tǒng)通過對特定部位的識(shí)別算法訓(xùn)練，獲取特定部位的特征數(shù)據(jù)，根據(jù)特征數(shù)據(jù)設(shè)定預(yù)設(shè)圖像的特征點(diǎn)，實(shí)時(shí)采集列車車底圖像，比較采集圖像與預(yù)設(shè)圖像，識(shí)別特定部位，獲得巡檢結(jié)果，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)精準(zhǔn)地識(shí)別巡檢特定部位，使列車檢查全面、徹底，提高了列車檢修質(zhì)量，消除了安全隱患。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地，涉及一種智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法及巡檢系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著技術(shù)的高速發(fā)展，人們更加注重乘車出行的安全性和舒適性，因此，保證車輛的安全和可靠是至關(guān)重要的。列車在每一次的運(yùn)行過程中都有可能會(huì)導(dǎo)致車底某部位零件的損壞或老化，現(xiàn)有技術(shù)的列車檢測通常是通過人工檢測或者在列車進(jìn)站拍攝的車底視頻來查看車輛零件的狀態(tài)，但是人工檢測可能存在檢測不到位或某個(gè)零部件處在一個(gè)死角導(dǎo)致人工不易檢測的問題，而查看視頻的方法存在拍攝時(shí)受角度和光線的影響，造成視頻模糊和遺漏某部位沒有錄入視頻的問題。

因此，如何實(shí)現(xiàn)高效全面精確的巡檢特定部位，提高檢查效率成為亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提出一種效率高、準(zhǔn)確度高、檢測全面的智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法及巡檢系統(tǒng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種智能巡檢機(jī)器人的巡檢方法，包括：對特定部位進(jìn)行識(shí)別算法訓(xùn)練，獲取特征數(shù)據(jù)；根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)，設(shè)定預(yù)設(shè)圖像；采集列車車底圖像；比較所述車底圖像與所述預(yù)設(shè)圖像，識(shí)別特定部位，獲得巡檢結(jié)果。

優(yōu)選的，所述比較所述車底圖像與所述預(yù)設(shè)圖像，包括：獲取所述車底圖像的特征數(shù)據(jù)；比較所述車底圖像的特征數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)圖像的特征數(shù)據(jù)；若所述車底圖像的特征數(shù)據(jù)與所述預(yù)設(shè)圖像的特征數(shù)據(jù)達(dá)到匹配閾值，則確定為特定部位。

優(yōu)選的，對特定部位進(jìn)行識(shí)別算法訓(xùn)練，獲取特征數(shù)據(jù)，具體包括：多次采集特定部位，獲取特定部位的訓(xùn)練圖像；分析所述特定部位的訓(xùn)練圖像；提取所述特定部位的特征信息；根據(jù)所述特征信息，確定所述特征數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述特征信息，確定所述特征數(shù)據(jù)，具體包括：

標(biāo)記所述訓(xùn)練圖像的特征點(diǎn)；對所述特征點(diǎn)進(jìn)行分類，并設(shè)定所述特征點(diǎn)的權(quán)重；綜合多個(gè)特征點(diǎn)的相似度閾值，獲得所述特征數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，當(dāng)所述智能巡檢機(jī)器人識(shí)別當(dāng)前特定部位后，根據(jù)所述車底圖像，識(shí)別采集范圍內(nèi)的相鄰特定部位。

優(yōu)選的，所述識(shí)別采集范圍內(nèi)的相鄰特定部位之后，還包括：通過紅外測量所述巡檢機(jī)器人與所述相鄰特征部位之間的距離信息；根據(jù)所述距離信息，行走至下一個(gè)特定部位。

優(yōu)選的，根據(jù)所述預(yù)設(shè)圖像，計(jì)算所述相鄰特征部位之間的距離信息；根據(jù)所述距離信息，行走至下一個(gè)特定部位。

優(yōu)選的，根據(jù)所述車底圖像，實(shí)時(shí)檢測前方是否存在障礙物；根據(jù)檢測結(jié)果，輸出提示信息。

優(yōu)選的，若障礙物被移除，則輸出障礙物被移除信息，以控制運(yùn)動(dòng)部件繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。