[發明專利]一種智能巡檢機器人的巡檢方法及巡檢系統

有效

• 申請號: 201811024061.6
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109176513B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 劉冶;李云龍;車顯達
• 申請（專利權）人: 北京華開領航科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;G06K9/00;G07C1/20
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

1.一種智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，包括：

對特定部位進行識別算法訓練，獲取特征數據；

根據所述特征數據，設定預設圖像；

采集列車車底圖像；

比較所述車底圖像與所述預設圖像，識別特定部位，獲得巡檢結果；

其中，對特定部位進行識別算法訓練，獲取特征數據，具體包括：

多次采集特定部位，獲取特定部位的訓練圖像；

分析所述特定部位的訓練圖像；

提取所述特定部位的特征信息；

根據所述特征信息，確定所述特征數據；

所述根據所述特征信息，確定所述特征數據，具體包括：

標記所述訓練圖像的特征點；

對所述特征點進行分類，并設定所述特征點的權重；

綜合多個特征點的相似度閾值，獲得所述特征數據。

2.根據權利要求1所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述比較所述車底圖像與所述預設圖像，包括：

獲取所述車底圖像的特征數據；

比較所述車底圖像的特征數據與預設圖像的特征數據；

若所述車底圖像的特征數據與所述預設圖像的特征數據達到匹配閾值，則確定為特定部位。

3.根據權利要求1所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，

當所述智能巡檢機器人識別當前特定部位后，根據所述車底圖像，識別采集范圍內的相鄰特定部位。

4.根據權利要求3所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，所述識別采集范圍內的相鄰特定部位之后，還包括：

通過紅外測量所述巡檢機器人與所述相鄰特征部位之間的距離信息；

根據所述距離信息，行走至下一個特定部位。

5.根據權利要求4所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，

根據所述預設圖像，計算所述相鄰特征部位之間的距離信息；

根據所述距離信息，行走至下一個特定部位。

6.根據權利要求1所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，

根據所述車底圖像，實時檢測前方是否存在障礙物；

根據檢測結果，輸出提示信息。

7.根據權利要求6所述的智能巡檢機器人的巡檢方法，其特征在于，

若障礙物被移除，則輸出障礙物被移除信息，以控制運動部件繼續運動。