[發(fā)明專利]一種全自動(dòng)輪式滅火裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811023586.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN109173122A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐火柳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州巨楓科技有限公司
• 主分類號(hào): A62C27/00
• 分類號(hào): A62C27/00;A62C31/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，包括消防車和與消防車連接的車輛控制系統(tǒng)，所述消防車上設(shè)置有搶險(xiǎn)器材區(qū)和滅火系統(tǒng)，所述搶險(xiǎn)器材區(qū)設(shè)置在所述消防車兩側(cè)，并放置有多種搶險(xiǎn)救援器材，所述滅火系統(tǒng)設(shè)置在消防車后部，所述滅火系統(tǒng)包括壓力容器罐和壓力氣瓶，所述壓力容器罐內(nèi)充裝有泡沫水混合液，所述壓力氣瓶?jī)?nèi)充裝有壓縮氣體，所述壓力氣瓶通過氣體輸送管路和所述壓力容器罐相連接，所述壓力容器罐連接有滅火槍，所述車輛控制系統(tǒng)用于控制消防車移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述車輛控制系統(tǒng)包括第一建模子系統(tǒng)、第二建模子系統(tǒng)和消防車控制子系統(tǒng)，所述第一建模子系統(tǒng)用于建立消防車動(dòng)力學(xué)模型，所述第二建模子系統(tǒng)用于根據(jù)消防車的動(dòng)力學(xué)模型建立消防車控制模型，所述消防車控制子系統(tǒng)根據(jù)消防車動(dòng)力學(xué)模型和消防車控制模型對(duì)消防車進(jìn)行控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述第一建模子系統(tǒng)包括一次動(dòng)作單元和二次動(dòng)作單元，所述一次動(dòng)作單元用于建立消防車的運(yùn)動(dòng)模型，所述二次動(dòng)作單元用于建立消防車的輪胎模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述一次動(dòng)作單元用于建立消防車的運(yùn)動(dòng)模型，表示為：

假定左右車輪差異忽略不計(jì)，在水平道路上勻速行駛，消防車的運(yùn)動(dòng)模型采用以下方式建立：上式里，a_x表示縱向風(fēng)阻系數(shù)，a_y表示橫向風(fēng)阻系數(shù)，AY_x表示消防車的縱向測(cè)量速度，AY_y表示消防車的橫向測(cè)量速度，σ表示速度校正因子，用于校正溫度對(duì)測(cè)量帶來的影響，T₀表示標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量溫度，T表示實(shí)際測(cè)量溫度，m₀表示消防車自身質(zhì)量，m₁表示消防車負(fù)載的質(zhì)量，F(xiàn)N_qx表示消防車前輪所受到的縱向力，F(xiàn)N_bx表示消防車后輪所受到的縱向力，F(xiàn)N_qy表示消防車前輪所受到的橫向力，F(xiàn)N_by表示消防車后輪所受到的橫向力，β表示轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角，6表示消防車的橫擺角速度，F(xiàn)N₀表示滾動(dòng)阻力。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述二次動(dòng)作單元包括一次動(dòng)作子單元和二次動(dòng)作子單元，所述一次動(dòng)作子單元用于對(duì)輪胎所受縱向力進(jìn)行建模，所述二次動(dòng)作子單元用于對(duì)輪胎所受橫向力進(jìn)行建模。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述一次動(dòng)作子單元用于對(duì)輪胎所受縱向力進(jìn)行建模：采用下式確定輪胎單位接觸面積所受的縱向力因子：上述式子中，EU₁表示輪胎單位接觸面積所受的縱向力因子，S表示輪胎與地面接觸面積的測(cè)量值，u表示面積校正因子，u∈(0.9，0.95)，F(xiàn)N_x表示輪胎所受的無量綱縱向力，ρ_x表示輪胎的縱向摩擦系數(shù)，F(xiàn)N_z表示輪胎的豎向載荷；縱向力因子越大，表示縱向力越大。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的全自動(dòng)輪式滅火裝置，其特征在于，所述二次動(dòng)作子單元用于對(duì)輪胎所受橫向力進(jìn)行建模：采用下式確定輪胎單位接觸面積所受的橫向力因子：上述式子中，EU₂表示輪胎單位接觸面積所受的橫向力因子，F(xiàn)N_y表示輪胎所受的無量綱橫向力，ρ_y表示輪胎的橫向摩擦系數(shù)；橫向力因子越大，表示橫向力越大。