[發(fā)明專利]特征為掛車位置識別的栓鉤輔助系統

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• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109466259A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設計）人: 張藝;埃里克·邁克爾·拉瓦伊
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60D1/36
• 分類號: B60D1/36;B60D1/62;B60D1/01
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本文中提供了一種栓鉤輔助系統。所述系統包括成像器，所述成像器用于捕獲包含掛車的后部車輛場景的圖像；以及控制器，所述控制器用于處理所述捕獲圖像。裝置安置在掛車位置處并且具有顯示器，所述顯示器被配置成以預定頻率并且在顏色上交替閃現形狀。所述控制器識別所述捕獲圖像中的所述形狀以確定所述掛車位置。

技術領域

本發(fā)明總體涉及用于將車輛鉤連到掛車的系統，并且更具體地說涉及能夠通過圖像處理識別掛車位置的栓鉤(hitch)輔助系統。

背景技術

為了將拖掛栓鉤附接到栓鉤連接器而使車輛倒車朝向掛車對于許多駕駛員，尤其是對于通常不熟悉掛車和鉤連過程的駕駛員來說可能是有挑戰(zhàn)的。一些栓鉤輔助系統在使車輛倒車朝向掛車之前采用常規(guī)圖像處理方法來確定掛車位置。然而，這些常規(guī)圖像處理方法實質上往往是復雜的并且需要大量計算資源。因此，需要一種能夠以在計算方面需求較少的簡單方式識別掛車位置的系統。本公開意圖滿足這種需求。

發(fā)明內容

根據本發(fā)明的第一方面，提供了一種栓鉤輔助系統。所述系統包括成像器，所述成像器用于捕獲包含掛車的后部車輛場景的圖像；以及控制器，所述控制器用于處理捕獲圖像。裝置安置在掛車位置處并且具有顯示器，所述顯示器被配置成以預定頻率并且在顏色上交替閃現形狀。控制器識別捕獲圖像中的形狀以確定掛車位置。

第一方面的實施例可以包括以下特征中的任一者或組合：

·掛車位置包括掛車舌部；

·所述形狀包括圓形形狀；

·所述形狀在第一顏色與第二顏色之間交替；

·第一顏色包括綠色并且第二顏色包括紅色；

·控制器應用霍夫圓變換(Hough circle transform)來檢測捕獲圖像中的一個或多個圓形形狀候選者；

·控制器僅選擇具有第一顏色和第二顏色中的一者的一個或多個圓形形狀候選者；

·控制器應用時間傅里葉變換(temporal Fourier transform)，以確定具有第一顏色和第二顏色中的一者的一個或多個圓形形狀候選者的頻率；

·控制器將一個或多個圓形形狀候選者中頻率最佳匹配預定頻率的任一者識別為所述形狀；

·如果控制器無法識別形狀，則控制器生成警報和故障排除指令中的至少一者；以及

·車輛顯示器，所述車輛顯示器用于顯示捕獲圖像中識別的形狀；以及用戶輸入裝置，所述用戶輸入裝置使得用戶能夠確認所述形狀的識別。

根據本發(fā)明的第二方面，提供了一種栓鉤輔助系統。所述系統包括成像器，所述成像器用于捕獲包含掛車的后部車輛場景的圖像；以及控制器，所述控制器用于處理捕獲圖像。裝置安置在接近栓鉤連接器的掛車位置處并且具有顯示器，所述顯示器被配置成以預定頻率并且在第一顏色與第二顏色之間交替閃現圓形形狀。控制器識別捕獲圖像中的圓形形狀以確定掛車位置。

第二方面的實施例可以包括以下特征中的任一者或組合：

·掛車位置包括掛車舌部，并且第一顏色和第二顏色分別包括紅色和綠色；

·控制器應用霍夫圓變換來檢測捕獲圖像中的一個或多個圓形形狀候選者；

·控制器僅選擇具有第一顏色和第二顏色中的一者的一個或多個圓形形狀候選者；

·控制器應用時間傅里葉變換，以確定具有第一顏色和第二顏色中的一者的一個或多個圓形形狀候選者的頻率；

·控制器將一個或多個圓形形狀候選者中頻率最佳匹配預定頻率的任一者識別為圓形形狀；

·如果控制器無法識別形狀，則控制器生成警報和故障排除指令中的至少一者；以及