[發(fā)明專利]一種爬行弧焊機(jī)器人及爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法、裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811022537.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN110871317A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊斌;侍海東;朱杰;馬靜昊;張啟航;季偉;孫宇;郭振杰;王磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州睿牛機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B23K9/32
• 分類號(hào): B23K9/32;B23K9/127;G01D21/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京集智東方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578
• 代理人: 張紅;程立民

本發(fā)明公開了一種爬行弧焊機(jī)器人及爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法、裝置，其中，方法包括以下步驟：采集加工件的圖像信息；檢測(cè)加工件的當(dāng)前焊縫；根據(jù)當(dāng)前焊縫得到加工件的第一當(dāng)前焊縫信息，并根據(jù)圖像信息校驗(yàn)第一當(dāng)前焊縫信息，并在校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)出報(bào)警。該方法可以在根據(jù)加工件的圖像信息和加工件的當(dāng)前焊縫判斷是否焊縫超過(guò)預(yù)設(shè)值，從而有效提高焊接的準(zhǔn)確性，提高爬行弧焊機(jī)器人的實(shí)用性和適用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及爬行弧焊機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種爬行弧焊機(jī)器人及爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法、裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)的引入，對(duì)爬行弧焊機(jī)器人的研究已經(jīng)逐步走出工業(yè)領(lǐng)域，逐漸擴(kuò)展到了醫(yī)療、保健、家庭、娛樂(lè)以及服務(wù)行業(yè)等領(lǐng)域。人們對(duì)于爬行弧焊機(jī)器人的要求也從簡(jiǎn)單重復(fù)的機(jī)械動(dòng)作提升為具有高度智能型、自主性及與其他智能體交互的爬行弧焊機(jī)器人。爬行弧焊機(jī)器人也以其靈活性強(qiáng)、經(jīng)濟(jì)性好而廣泛應(yīng)用。

相關(guān)技術(shù)中，爬行弧焊機(jī)器人在焊接過(guò)程中，雖然有焊縫跟蹤傳感器可以較為準(zhǔn)確的完成焊接，但是，僅僅通過(guò)焊縫跟蹤傳感器判斷，大大降低了焊接的準(zhǔn)確性，從而降低了爬行弧焊機(jī)器人的實(shí)用性和適用性，亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種爬行弧焊機(jī)器人及爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法、裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中僅僅通過(guò)焊縫跟蹤傳感器提高焊接準(zhǔn)確性的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施示例的一個(gè)方面，提供了一種爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法，包括以下步驟：采集加工件的圖像信息；檢測(cè)所述加工件的當(dāng)前焊縫；根據(jù)所述當(dāng)前焊縫得到所述加工件的第一當(dāng)前焊縫信息，并根據(jù)所述圖像信息校驗(yàn)所述第一當(dāng)前焊縫信息，并在校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)出報(bào)警。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法，所述根據(jù)所述圖像信息校驗(yàn)所述第一當(dāng)前焊縫信息，進(jìn)一步包括：根據(jù)所述圖像信息得到所述加工件的第二當(dāng)前焊縫；根據(jù)所述第二當(dāng)前焊縫信息驗(yàn)證所述第一當(dāng)前焊縫信息是否正確。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法，其中，如果所述第二當(dāng)前焊縫信息不等于所述第一當(dāng)前焊縫信息，則校驗(yàn)錯(cuò)誤；或者如果所述第二當(dāng)前焊縫信息與所述第一當(dāng)前焊縫信息的差值大于預(yù)設(shè)值，則校驗(yàn)錯(cuò)誤。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法，還包括：根據(jù)所述差值確定報(bào)警等級(jí)，其中，所述報(bào)警等級(jí)包括輕微報(bào)警、中度報(bào)警和嚴(yán)重報(bào)警；根據(jù)所述報(bào)警等級(jí)控制聲學(xué)提醒裝置和/或光學(xué)提醒裝置報(bào)警。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警方法，還包括：發(fā)送報(bào)警信號(hào)至預(yù)設(shè)終端。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施示例的一個(gè)方面，提供了一種爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警裝置，包括：采集模塊，用于采集加工件的圖像信息；檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)所述加工件的當(dāng)前焊縫；報(bào)警模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前焊縫得到所述加工件的第一當(dāng)前焊縫信息，并根據(jù)所述圖像信息校驗(yàn)所述第一當(dāng)前焊縫信息，并在校驗(yàn)錯(cuò)誤時(shí)，發(fā)出報(bào)警。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警裝置，所述報(bào)警模塊，具體用于：根據(jù)所述圖像信息得到所述加工件的第二當(dāng)前焊縫；根據(jù)所述第二當(dāng)前焊縫信息驗(yàn)證所述第一當(dāng)前焊縫信息是否正確；其中，如果所述第二當(dāng)前焊縫信息不等于所述第一當(dāng)前焊縫信息，則校驗(yàn)錯(cuò)誤；或者如果所述第二當(dāng)前焊縫信息與所述第一當(dāng)前焊縫信息的差值大于預(yù)設(shè)值，則校驗(yàn)錯(cuò)誤。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警裝置，還包括：確定模塊，用于根據(jù)所述差值確定報(bào)警等級(jí)，其中，所述報(bào)警等級(jí)包括輕微報(bào)警、中度報(bào)警和嚴(yán)重報(bào)警；根據(jù)所述報(bào)警等級(jí)控制聲學(xué)提醒裝置和/或光學(xué)提醒裝置報(bào)警。

進(jìn)一步的，本發(fā)明的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警裝置，還包括：發(fā)送模塊，用于發(fā)送報(bào)警信號(hào)至預(yù)設(shè)終端。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種爬行弧焊機(jī)器人，其包括上述的爬行弧焊機(jī)器人的報(bào)警裝置。