[發明專利]一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的報警方法、裝置

在審

• 申請號: 201811022537.2
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN110871317A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 熊斌;侍海東;朱杰;馬靜昊;張啟航;季偉;孫宇;郭振杰;王磊
• 申請（專利權）人: 蘇州睿牛機器人技術有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B23K9/127;G01D21/00;G01B11/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 張紅;程立民

1.一種爬行弧焊機器人的報警方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集加工件的圖像信息；

檢測所述加工件的當前焊縫；以及

根據所述當前焊縫得到所述加工件的第一當前焊縫信息，并根據所述圖像信息校驗所述第一當前焊縫信息，并在校驗錯誤時，發出報警。

2.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的報警方法，其特征在于，所述根據所述圖像信息校驗所述第一當前焊縫信息，進一步包括：

根據所述圖像信息得到所述加工件的第二當前焊縫；

根據所述第二當前焊縫信息驗證所述第一當前焊縫信息是否正確。

3.根據權利要求2所述的爬行弧焊機器人的報警方法，其特征在于，其中，

如果所述第二當前焊縫信息不等于所述第一當前焊縫信息，則校驗錯誤；或者

如果所述第二當前焊縫信息與所述第一當前焊縫信息的差值大于預設值，則校驗錯誤。

4.根據權利要求3所述的爬行弧焊機器人的報警方法，其特征在于，還包括：

根據所述差值確定報警等級，其中，所述報警等級包括輕微報警、中度報警和嚴重報警；

根據所述報警等級控制聲學提醒裝置和/或光學提醒裝置報警。

5.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的報警方法，其特征在于，還包括：

發送報警信號至預設終端。

6.一種爬行弧焊機器人的報警裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集加工件的圖像信息；

檢測模塊，用于檢測所述加工件的當前焊縫；以及

報警模塊，用于根據所述當前焊縫得到所述加工件的第一當前焊縫信息，并根據所述圖像信息校驗所述第一當前焊縫信息，并在校驗錯誤時，發出報警。

7.根據權利要求6所述的爬行弧焊機器人的報警裝置，其特征在于，所述報警模塊，具體用于：

根據所述圖像信息得到所述加工件的第二當前焊縫；

根據所述第二當前焊縫信息驗證所述第一當前焊縫信息是否正確；

其中，如果所述第二當前焊縫信息不等于所述第一當前焊縫信息，則校驗錯誤；或者如果所述第二當前焊縫信息與所述第一當前焊縫信息的差值大于預設值，則校驗錯誤。

8.根據權利要求7所述的爬行弧焊機器人的報警裝置，還包括：

確定模塊，用于根據所述差值確定報警等級，其中，所述報警等級包括輕微報警、中度報警和嚴重報警；

根據所述報警等級控制聲學提醒裝置和/或光學提醒裝置報警。

9.根據權利要求6所述的爬行弧焊機器人的報警裝置，其特征在于，還包括：

發送模塊，用于發送報警信號至預設終端。

10.一種爬行弧焊機器人，其特征在于，包括：如權利要求6-9中任一項所述的爬行弧焊機器人的報警裝置。