[發明專利]一種多移動機器人協作同步定位與地圖構建策略

在審

• 申請號: 201811021826.0
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109241228A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 傅桂霞;鄒國鋒;杜欽君;張厚升;王紅梅;劉麗娜;高明亮
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F17/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多移動機器人協作同步定位與地圖構建策略，其特征在于，包括如下步驟：

（1）預設各移動機器人的路徑，環境特征；預設各移動機器人的通信頻率，向其它機器人廣播位姿和局部環境地圖信息；不考慮移動機器人的避障問題；

（2）各移動機器人分別在各自的全局坐標系下，基于無跡卡爾曼濾波進行同步定位與地圖構建，構建各自的局部地圖；

（3）各移動機器人根據傳感器探測數據，或者通信信息，獲取對其它機器人的觀測量；

若號移動機器人位于號移動機器人傳感器探測范圍內時，根據傳感器數據，能獲得號移動機器人對號移動機器人的觀測量，即距離和方位；若號移動機器人位于號移動機器人傳感器探測范圍外，若號移動機器人未收到號移動機器人的通信信息，則號移動機器人對號移動機器人不觀測；若號移動機器人收到號移動機器人發布通信信息時，號移動機器人對號移動機器人進行觀測；

（4）采用獨立兼容最近鄰方法進行路標匹配；

（5）采用權重最小二乘準則實現特征融合；

（6）各移動機器人位姿和地圖更新。

2.根據權利要求1所述的一種多移動機器人協作同步定位與地圖構建策略，其特征在于：各移動機器人執行的是基于無跡卡爾曼濾波的同步定位與地圖構建。