[發明專利]一種搬運設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201811021514.X
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109132427A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 李亞
• 申請（專利權）人: 智久(廈門)機器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種搬運設備的控制方法，其特征在于，包括：

當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓，獲取預設時間內所述承載組件的上升速度；

將所述上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定所述上升速度所處的預設速度級別；

根據所述上升速度所處的預設速度級別，以及所述預設速度級別與預設待托舉物重量等級的對應關系，確定所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級；

根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的運動。

2.根據權利要求1所述的搬運設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的運動包括：

當所述待托舉物的重量處于第一預設待托舉物重量等級時，控制所述承載組件停止運動；

當所述待托舉物的重量不處于所述第一預設待托舉物重量等級時，根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的上升速度。

3.根據權利要求1或2所述的搬運設備的控制方法，其特征在于，在所述當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓之前，還包括：

當預設測試重量的待托舉物置于所述承載組件預設位置，所述承載組件位于預設測試起步位置，向所述油泵電機加載預設測試電壓；

如果所述承載組件不能在所述油泵電機無堵轉的情況下上升至預設測試高度，將所述承載組件返回所述預設測試起步位置，并將當前的所述預設測試電壓提高預設步長電壓值，向所述油泵電機加載提高電壓后的所述預設測試電壓；

如果所述承載組件能在所述油泵電機無堵轉的情況下上升至所述預設測試高度，將所述預設測試電壓作為所述預設電壓。

4.根據權利要求3所述的搬運設備的控制方法，其特征在于，在所述將所述上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定所述上升速度所處的預設速度級別之前，還包括：

按照預設規則將所述預設測試重量劃分為至少兩個所述預設待托舉物重量等級；

獲取所述承載組件承載至少兩個所述預設待托舉物重量等級端點重量的待托舉物在預設電壓下的上升速度，作為等級端點速度；

根據所述等級端點速度，確定所述預設待托舉物重量等級對應的所述預設速度級別。

5.根據權利要求4所述的搬運設備的控制方法，其特征在于，所述獲取所述承載組件承載至少兩個所述預設待托舉物重量等級端點重量的待托舉物在預設電壓下的上升速度，作為等級端點速度包括：

當預設待托舉物重量等級端點重量的待托舉物置于所述承載組件上，向所述油泵電機加載所述預設電壓，獲取預設時間內采樣編碼器反饋的所述承載組件的位置信息；

去除所述位置信息中的誤差位置信息，根據其余的所述位置信息得到所述承載組件承載所述預設待托舉物重量等級端點重量的待托舉物在預設電壓下的上升速度。

6.一種搬運設備的控制裝置，其特征在于，包括：

上升速度獲取模塊，用于當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓，獲取預設時間內所述承載組件的上升速度；

速度級別匹配模塊，用于將所述上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定所述上升速度所處的預設速度級別；

重量等級確定模塊，用于根據所述上升速度所處的預設速度級別，以及所述預設速度級別與預設待托舉物重量等級的對應關系，確定所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級；

運動控制模塊，用于根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的運動。

7.根據權利要求6所述的搬運設備的控制裝置，其特征在于，所述運動控制模塊具體用于：

當所述待托舉物的重量處于第一預設待托舉物重量等級時，控制所述承載組件停止運動；

當所述待托舉物的重量不處于所述第一預設待托舉物重量等級時，根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的上升速度。