[發明專利]一種搬運設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201811021514.X
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109132427A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 李亞
• 申請（專利權）人: 智久(廈門)機器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種搬運設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質。搬運設備的控制方法包括：當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓，獲取預設時間內承載組件的上升速度；將上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定上升速度所處的預設速度級別；根據上升速度所處的預設速度級別，以及預設速度級別與預設待托舉物重量等級的對應關系，確定待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級；根據待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制承載組件的運動。本發明實施例可以在搬運設備沒有稱重傳感器的情況下，獲取待托舉物的重量等級并針對該重量等級進行相應控制操作，簡化了搬運設備的結構，節約了設備成本。

技術領域

本發明實施例涉及控制技術領域，尤其涉及一種搬運設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

搬運設備，例如無人搬運車，在智能化生產中的應用范圍不斷擴展，提高搬運設備的工作效率已經成為智能化生產中的重要部分。

現有技術中，在進行物料運送前，會對物料進行稱重，判斷是否超過額定起重量，并基于判斷結果對搬運設備進行控制，提前防止事故以及故障。目前主要是通過稱重傳感器確定物料的重量，稱重傳感器可以安裝在獨立的稱重設備上，也可以安裝在搬運設備上。在確定物料的重量后，無人搬運車根據物料的重量執行相應的控制操作。

使用稱重傳感器增加了設備成本以及維護費用，同時，在搬運設備中入傳感器，搬運設備的結構會更為復雜，增加了成本。

發明內容

本發明提供一種搬運設備的控制方法、裝置、設備和存儲介質，以實現搬運設備對物料進行稱重過程中簡化結構，降低成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種搬運設備的控制方法，包括：

當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓，獲取預設時間內所述承載組件的上升速度；

將所述上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定所述上升速度所處的預設速度級別；

根據所述上升速度所處的預設速度級別，以及所述預設速度級別與預設待托舉物重量等級的對應關系，確定所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級；

根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的運動。

第二方面，本發明實施例還提供了一種搬運設備的控制裝置，包括：

上升速度獲取模塊，用于當待托舉物置于承載組件上，向油泵電機加載預設電壓，獲取預設時間內所述承載組件的上升速度；

速度級別匹配模塊，用于將所述上升速度與至少兩個預設速度級別進行匹配，確定所述上升速度所處的預設速度級別；

重量等級確定模塊，用于根據所述上升速度所處的預設速度級別，以及所述預設速度級別與預設待托舉物重量等級的對應關系，確定所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級；

運動控制模塊，用于根據所述待托舉物的重量所處的預設待托舉物重量等級，控制所述承載組件的運動。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

采樣編碼器，用于采集承載組件的位置信息；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現本發明任意實施例提供的搬運設備的控制方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本發明任意實施例提供的搬運設備的控制方法。