[發明專利]一種外骨骼機器人轉向裝置

在審

• 申請號: 201811020171.5
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109044744A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張濤;朱亞娜

一種外骨骼機器人轉向裝置，包括腳底及轉向機構，腳底包括腳底板，腳底板包括上表面、與地面接觸的下表面和連接所述上表面及所述下表面的側面，下表面包括前掌面和后跟面，前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成鈍角，下表面還包括用于內嵌轉向機構的凹槽，轉向機構包括轉向臺和旋轉部件，旋轉部件的固定端連接轉向臺，旋轉部件的自由旋轉端直接或間接連接到凹槽；旋轉部件的旋轉軸線與所述下表面的交點位于前掌面部分且垂直于前掌面；后跟面與地面接觸時，轉向臺的下表面始終與地面相離；當需要轉向時，人體調整重心，轉向臺的下表面與前掌面平行且凸出于前掌面與地面接觸，腳底可以繞轉向臺的軸心轉動，可以完成平穩的轉向。

技術領域

本發明涉及一種外骨骼機器人轉向裝置，屬于人體輔助機器人領域，具體 涉及一種用于外骨骼機器人的腳底轉向裝置。

背景技術

目前市場上的外骨骼機器人產品轉向時需要借助腰部力量帶動整個外骨骼 機器人旋轉，從而實現轉向功能，不僅結構復雜，操作不便，而且存在安全隱 患，特別對于腰部沒有力量的截癱患者來說，幾乎不能實現有效的轉向功能。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種無需利用腰部力量便可實現外 骨骼的轉向功能的外骨骼機器人轉向裝置。

本發明通過以下技術方案實現：

一種外骨骼機器人轉向裝置，包括腳底及轉向機構，所述腳底包括腳底板， 所述腳底板包括用于放置鞋或腳的上表面、與地面接觸的下表面和連接所述上 表面及所述下表面的側面，所述下表面包括前掌面和后跟面，所述前掌面和后 跟面相交且向上表面方向互成鈍角，所述下表面還包括用于內嵌所述轉向機構 的凹槽，所述轉向機構包括轉向臺和旋轉部件，所述旋轉部件的固定端連接所 述轉向臺，所述旋轉部件的自由旋轉端直接或間接連接到所述凹槽；所述旋轉 部件的旋轉軸線與所述下表面的交點位于所述前掌面部分且垂直于所述前掌 面；所述后跟面與地面接觸時，所述轉向臺的下表面始終與地面相離；所述前 掌面與地面平行時，所述轉向臺的下表面與所述前掌面平行且所述轉向臺的下 表面凸出于所述前掌面與地面接觸。

作為優選的方案，所述轉向機構還包括擺動部件，所述擺動部件包括鉸鏈 和擺動盤，所述鉸鏈的固定端連接所述凹槽，所述鉸鏈的自由端連接所述擺動 盤的擺動中心軸，所述旋轉部件的固定端固定在所述擺動盤的擺動中心軸相對 應的下表面的中心位置處，所述擺動中心軸平行于所述前掌面且垂直于所述腳 底前進的方向。

作為優選的方案，所述旋轉部件為軸承，所述軸承的內圈為固定端，所述 軸承的外圈為自由旋轉端，所述軸承的旋轉軸線垂直于所述前掌面。

作為優選的方案，所述后跟面的面積大于所述前掌面的面積。

作為優選的方案，所述腳底還包括位于后跟方向用于固定后跟位置的腳底 擋板，和與所述腳底擋板相配合固定鞋或腳的腳底綁帶。

作為優選的方案，所述腳底還包括用于固定腳底綁帶和腳底擋板的凸塊， 所述凸塊垂直于所述上表面，所述腳底綁帶與所述凸塊相配合可以調整所述腳 底綁帶的長度。

作為優選的方案，所述腳底還包括位于所述腳底板的側面且與踝關節相連 的凸臺。

作為優選的方案，所述旋轉部件和所述擺動部件由球鉸代替。

作為優選的方案，所述旋轉部件和所述擺動部件由萬向節代替。

作為優選的方案，所述后跟面與地面接觸時，所述上表面從后跟方向到腳 掌方向微向上翹起。

本發明相對于現有的外骨骼機器人轉向裝置優勢在于：