[發明專利]一種外骨骼機器人轉向裝置

在審

• 申請號: 201811020171.5
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN109044744A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張濤;朱亞娜

1.一種外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，包括腳底及轉向機構，所述腳底包括腳底板，所述腳底板包括用于放置鞋或腳的上表面、與地面接觸的下表面和連接所述上表面及所述下表面的側面，所述下表面包括前掌面和后跟面，所述前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成鈍角，所述下表面還包括用于內嵌所述轉向機構的凹槽，所述轉向機構包括轉向臺和旋轉部件，所述旋轉部件的固定端連接所述轉向臺，所述旋轉部件的自由旋轉端直接或間接連接到所述凹槽；所述旋轉部件的旋轉軸線與所述下表面的交點位于所述前掌面部分且垂直于所述前掌面；所述后跟面與地面接觸時，所述轉向臺的下表面始終與地面相離；所述前掌面與地面平行時，所述轉向臺的下表面與所述前掌面平行且所述轉向臺的下表面凸出于所述前掌面與地面接觸。

2.如權利要求1所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述轉向機構還包括擺動部件，所述擺動部件包括鉸鏈和擺動盤，所述鉸鏈的固定端連接所述凹槽，所述鉸鏈的自由端連接所述擺動盤的擺動中心軸，所述旋轉部件的固定端固定在所述擺動盤的擺動中心軸相對應的下表面的中心位置處，所述擺動中心軸平行于所述前掌面且垂直于所述腳底前進的方向。

3.如權利要求1或2所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述旋轉部件為軸承，所述軸承的內圈為固定端，所述軸承的外圈為自由旋轉端，所述軸承的旋轉軸線垂直于所述前掌面。

4.如權利要求1-3之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述后跟面的面積大于所述前掌面的面積。

5.如權利要求1-4之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述腳底還包括位于后跟方向用于固定后跟位置的腳底擋板，和與所述腳底擋板相配合固定鞋或腳的腳底綁帶。

6.如權利要求5所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述腳底還包括用于固定腳底綁帶和腳底擋板的凸塊，所述凸塊垂直于所述上表面，所述腳底綁帶與所述凸塊相配合可以調整所述腳底綁帶的長度。

7.如權利要求1-6之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述腳底還包括位于所述腳底板的側面且與踝關節相連的凸臺。

8.如權利要求2-7之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述旋轉部件和所述擺動部件由球鉸代替。

9.權利要求2-7之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述旋轉部件和所述擺動部件由萬向節代替。

10.如權利要求1-9之一所述的外骨骼機器人轉向裝置，其特征在于，所述后跟面與地面接觸時，所述上表面從后跟方向到腳掌方向微向上翹起。