[發明專利]一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的故障檢測方法、裝置

在審

• 申請號: 201811019297.0
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN110871316A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 熊斌;侍海東;朱杰;馬靜昊;張啟航;季偉;孫宇;郭振杰;王磊
• 申請（專利權）人: 蘇州睿牛機器人技術有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B25J19/00;B23K9/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 張紅;程立民

本發明公開了一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的故障檢測方法、裝置，其中，方法包括：采集焊縫傳感器的測量值，并判斷焊縫傳感器的測量值是否大于預設焊縫閾值；如果測量值大于預設焊縫閾值，則判定爬行弧焊機器人故障，并采集運動關節的當前姿態；根據運動關節的當前姿態得到爬行弧焊機器人的故障類型。該方法可以在焊縫傳感器的測量值大于一定值時，根據運動關節的當前姿態得到爬行弧焊機器人的故障類型，有效提高判斷的準確性，滿足用戶需求，提升用戶使用體驗。

技術領域

本發明涉及弧焊機器人控制領域，具體而言，涉及一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的故障檢測方法、裝置。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，信息技術、計算機技術以及人工智能技術的引入，對爬行弧焊機器人的研究已經逐步走出工業領域，逐漸擴展到了醫療、保健、家庭、娛樂以及服務行業等領域。人們對于爬行弧焊機器人的要求也從簡單重復的機械動作提升為具有高度智能型、自主性及與其他智能體交互的爬行弧焊機器人。爬行弧焊機器人也以其靈活性強、經濟性好而廣泛應用。

爬行弧焊機器人相關技術中，爬行弧焊機器人只能由用戶發現故障后，不能自檢，如果用戶不能及時發現爬行弧焊機器人出現故障，則會導致焊接的產品無法使用，不但降低成產效率，而且降低了機器人的智能性，無法滿足用戶的需求，降低用戶使用體驗。

發明內容

本發明實施例提供了一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的故障檢測方法、裝置，以至少解決現有技術中爬行弧焊機器人故障后無法自檢的技術問題。

根據本發明實施示例的一個方面，提供了一種爬行弧焊機器人的故障檢測方法，包括以下步驟：采集焊縫傳感器的測量值，并判斷所述焊縫傳感器的測量值是否大于預設焊縫閾值；如果所述測量值大于預設焊縫閾值，則判定爬行弧焊機器人故障，并采集運動關節的當前姿態；根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，還包括：發送故障信號，以進行光學顯示報警和/或聲學提醒報警。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，還包括：采集焊槍的供電電流，并判斷所述焊槍的供電電流是否大于預設電流閾值；如果所述供電電流大于所述預設電流閾值，則判定所述爬行弧焊機器人電源故障。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，所述運動關節包括伸縮關節、轉動關節和升降關節，其中，所述根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型，進一步包括：分別檢測所述伸縮關節、所述轉動關節和所述升降關節的當前所處位置；如果所述伸縮關節的當前所處位置不在預設伸縮位置，則判定伸縮故障；如果所述轉動關節的當前所處位置不在預設轉動位置，則判定轉動故障；如果所述升降關節的當前所處位置不在預設升降位置，則判定升降故障。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，還包括：當所述焊縫傳感器的測量值大于斷電閾值時，控制所述爬行弧焊機器人的焊槍斷電。

根據本發明實施示例的一個方面，提供了一種爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，包括：第一判斷模塊，用于采集焊縫傳感器的測量值，并判斷所述焊縫傳感器的測量值是否大于預設焊縫閾值；采集模塊，用于在所述測量值大于預設焊縫閾值時，判定爬行弧焊機器人故障，并采集運動關節的當前姿態；獲取模塊，用于根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，還包括：發送模塊，用于發送故障信號，以進行光學顯示報警和/或聲學提醒報警。

進一步的，本發明的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，包括：第二判斷模塊，用于采集焊槍的供電電流，并判斷所述焊槍的供電電流是否大于預設電流閾值；判定模塊，用于在所述供電電流大于所述預設電流閾值時，判定所述爬行弧焊機器人電源故障。