[發明專利]一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的故障檢測方法、裝置

在審

• 申請號: 201811019297.0
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN110871316A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 熊斌;侍海東;朱杰;馬靜昊;張啟航;季偉;孫宇;郭振杰;王磊
• 申請（專利權）人: 蘇州睿牛機器人技術有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B25J19/00;B23K9/00
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 張紅;程立民

1.一種爬行弧焊機器人的故障檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集焊縫傳感器的測量值，并判斷所述焊縫傳感器的測量值是否大于預設焊縫閾值；

如果所述測量值大于預設焊縫閾值，則判定爬行弧焊機器人故障，并采集運動關節的當前姿態；以及

根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型。

2.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，其特征在于，還包括：

發送故障信號，以進行光學顯示報警和/或聲學提醒報警。

3.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，其特征在于，還包括：

采集焊槍的供電電流，并判斷所述焊槍的供電電流是否大于預設電流閾值；

如果所述供電電流大于所述預設電流閾值，則判定所述爬行弧焊機器人電源故障。

4.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，其特征在于，所述運動關節包括伸縮關節、轉動關節和升降關節，其中，所述根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型，進一步包括：

分別檢測所述伸縮關節、所述轉動關節和所述升降關節的當前所處位置；

如果所述伸縮關節的當前所處位置不在預設伸縮位置，則判定伸縮故障；

如果所述轉動關節的當前所處位置不在預設轉動位置，則判定轉動故障；

如果所述升降關節的當前所處位置不在預設升降位置，則判定升降故障。

5.根據權利要求1所述的爬行弧焊機器人的故障檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述焊縫傳感器的測量值大于斷電閾值時，控制所述爬行弧焊機器人的焊槍斷電。

6.一種爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，其特征在于，包括：

第一判斷模塊，用于采集焊縫傳感器的測量值，并判斷所述焊縫傳感器的測量值是否大于預設焊縫閾值；

采集模塊，用于在所述測量值大于預設焊縫閾值時，判定爬行弧焊機器人故障，并采集運動關節的當前姿態；以及

獲取模塊，用于根據所述運動關節的當前姿態得到所述爬行弧焊機器人的故障類型。

7.根據權利要求6所述的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，其特征在于，還包括：

發送模塊，用于發送故障信號，以進行光學顯示報警和/或聲學提醒報警。

8.根據權利要求6所述的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，其特征在于，還包括：

第二判斷模塊，用于采集焊槍的供電電流，并判斷所述焊槍的供電電流是否大于預設電流閾值；

判定模塊，用于在所述供電電流大于所述預設電流閾值時，判定所述爬行弧焊機器人電源故障。

9.根據權利要求6所述的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置，其特征在于，所述運動關節包括伸縮關節、轉動關節和升降關節，其中，所述獲取模塊，具體用于：

分別檢測所述伸縮關節、所述轉動關節和所述升降關節的當前所處位置；

如果所述伸縮關節的當前所處位置不在預設伸縮位置，則判定伸縮故障；

如果所述轉動關節的當前所處位置不在預設轉動位置，則判定轉動故障；

如果所述升降關節的當前所處位置不在預設升降位置，則判定升降故障。

10.一種爬行弧焊機器人，其特征在于，包括：如權利要求6-9任一項所述的爬行弧焊機器人的故障檢測裝置。