[發明專利]一種偏差預警方法及裝置有效
| 申請號： | 201811018193.8 | 申請日： | 2018-09-03 |
| 公開（公告）號： | CN109191525B | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發明（設計）人： | 陳振濤;穆航平;楊蕊;陳小文;王鵬;張磊;吳俊杰;秦鵬輝;孫文武 | 申請（專利權）人： | 佛亞智能裝備（蘇州）有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/66 |
| 代理公司： | 常州市權航專利代理有限公司 32280 | 代理人： | 袁興隆 |
| 地址： | 215500 江蘇省蘇州市常熟*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 偏差 預警 方法 裝置 | ||
1.一種偏差預警方法，其特征在于，所述偏差預警方法包括：
獲取多個目標圖像，其中，每個所述目標圖像對應一個預設定的標稱坐標；
提取每個所述目標圖像的像素中心坐標；
依據拍攝得到所述目標圖像時機械臂的移動距離、所述像素中心坐標確定及預設定的第一位移矩陣確定所述目標圖像的第一物理坐標；其中，所述第一物理坐標滿足算式：
其中，(x'n,y'n)為第一物理坐標，第一物理坐標所在的坐標系為以機械臂原始點為原點，以機械臂移動的橫向為y軸，以機械臂移動的縱向為x軸所構成的坐標系；
目標圖像(xn,yn)為像素中心坐標，M1為預設定的第一位移矩陣，(Kx,Ky)為拍攝得到所述目標圖像時機械臂的移動距離；
依據所述第一物理坐標及預設定的第二位移矩陣確定所述目標圖像的第二物理坐標；其中，所述第二物理坐標滿足算式：
其中，(Xn,Yn)為第二物理坐標，第二物理坐標所在的坐標系為以第一個采樣點為原點，以第一個采樣點與第20個采樣點的連線為y軸，以第一個采樣點與第5個采樣點的連線為x軸所構成的坐標系；
(x'n,y'n)為第一物理坐標，(x'1,y'1)為選定的原點坐標，M2為預設定的第二位移矩陣；
依據每個所述目標圖像的所述第二物理坐標及所述目標圖像的對應的所述標稱坐標確定所述目標圖像的絕對偏差坐標；
當所述絕對偏差坐標滿足預設條件時，生成預警信號。
2.如權利要求1所述的偏差預警方法，其特征在于，所述提取所述目標圖像的像素中心坐標的步驟包括：
對所述目標圖像進行閾值分割以獲得第一圖像區域；
以所述第一圖像區域的中心為圓心、預設值為半徑生成第二圖像，其中，所述第二圖像區域覆蓋所述目標圖像的外圓區域；
從所述第二圖像區域中去除所述第一圖像區域以獲得第三圖像區域；
計算所述第三圖像區域的灰度均勻值；
基于所述灰度均勻值、所述第二圖像區域獲取第四圖像區域；
獲取所述第四圖像區域的外輪廓曲線并將所述外輪廓曲線擬合為橢圓輪廓，以提取所述像素中心坐標。
3.如權利要求2所述的偏差預警方法，其特征在于，所述灰度均勻值滿足算式：
其中，所述m為灰度均勻值，G(p)為第三圖像內任意一像素點p對應的灰度值，F＝|C(n)|，為所述第三圖像所包括的像素個數，C(n)為第三圖像。
4.如權利要求1-3中任意一項所述的偏差預警方法，其特征在于，所述當所述絕對偏差坐標滿足預設條件時生成預警信號的步驟包括：
當所述絕對偏差坐標的橫坐標的絕對值小于預設定的第一閾值或所述絕對偏差坐標的縱坐標的絕對值小于預設定的第二閾值時，生成所述預警信號 。
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