[發(fā)明專利]一種雙電機(jī)雙繩清潔小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811018012.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN109189064B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏順勇;鐘洋;宋鉷;朱佳慧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州舜海光伏科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠(chéng)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

1.一種雙電機(jī)雙繩清潔小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：供電電源模塊、開關(guān)電源模塊、終端控制器、雨滴感應(yīng)器、GPRS遠(yuǎn)程控制模塊、客戶端以及現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)，供電電源模塊與開關(guān)電源模塊連接，開關(guān)電源模塊分別與雨滴感應(yīng)器、終端控制器、GPRS遠(yuǎn)程控制模塊連接，終端控制器分別與雨滴感應(yīng)器、GPRS遠(yuǎn)程控制模塊、現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)連接，客戶端與GPRS遠(yuǎn)程控制模塊通訊連接；

所述現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)包括清掃小車、主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)、第一限位開關(guān)、第二限位開關(guān)、第三限位開關(guān)、第四限位開關(guān)、第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器、第四編碼器，主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)、第一限位開關(guān)、第二限位開關(guān)、第三限位開關(guān)、第四限位開關(guān)、第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器、第四編碼器分別與終端控制器連接，清掃小車設(shè)置在光伏陣列的上方，主電機(jī)、從電機(jī)、第一限位開關(guān)、第三限位開關(guān)設(shè)置在清掃小車的左側(cè)，第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)、第二限位開關(guān)、第四限位開關(guān)設(shè)置在所述清掃小車的右側(cè)，主電機(jī)連接第一編碼器，從電機(jī)連接第三編碼器，第一輔電機(jī)連接第二編碼器，第二輔電機(jī)連接第四編碼器；

所述主電機(jī)和第一張緊部通過第一鋼絲繩與所述清潔小車的第一端連接，所述主電機(jī)與所述第一鋼絲繩的連接處設(shè)置有第一卷筒，所述第一輔電機(jī)設(shè)置在第一張緊部件上，第一輔電機(jī)用于調(diào)節(jié)第一張緊部件的張緊力，所述第一鋼絲繩上設(shè)置有若干第一轉(zhuǎn)角輪；

所述從電機(jī)和第二張緊部通過第二鋼絲繩與所述清潔小車的第二端連接，所述從電機(jī)與所述第二鋼絲繩的連接處設(shè)置有第二卷筒，所述第二輔電機(jī)設(shè)置在第二張緊部件上，第二輔電機(jī)用于調(diào)節(jié)第二張緊部件的張緊力，所述第二鋼絲繩上設(shè)置有若干第二轉(zhuǎn)角輪；

各電機(jī)邏輯控制流程如下：

T1：清掃小車準(zhǔn)備就緒，限位開關(guān)閉合觸發(fā)；

T2：終端控制器啟動(dòng)主電機(jī)信號(hào)和從電機(jī)信號(hào)，此時(shí)第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器、第四編碼器準(zhǔn)備就緒；

T3：主電機(jī)運(yùn)行，從電機(jī)運(yùn)行，清掃小車開始運(yùn)動(dòng)，第一編碼器、第二編碼器、第三編碼器、第四編碼器分別開始計(jì)數(shù)；

T4：比較第一編碼器和第二編碼器每分鐘脈沖數(shù)是否相同，并進(jìn)入步驟T5；同時(shí)比較第二編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)是否相同，并進(jìn)入步驟T6；同時(shí)比較第三編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)是否相同，并進(jìn)入步驟T7；

T5：若第一編碼器和第二編碼器每分鐘脈沖數(shù)相同，則第一輔電機(jī)不工作；否則，第一輔電機(jī)工作，調(diào)節(jié)張緊力；

第一輔電機(jī)工作一段時(shí)間后再次比較第一編碼器和第二編碼器每分鐘脈沖數(shù)是否相同，若相同，則第一輔電機(jī)不工作；否不相同，則判斷第一輔電機(jī)是否工作超過30秒，若是，則主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)都停機(jī)，維修人員現(xiàn)場(chǎng)檢查；

T6：若第二編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)相同，則所有電機(jī)保持原始速度，直至清掃小車平穩(wěn)運(yùn)行到另一側(cè)的限位開關(guān)后出發(fā)限位，主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)停機(jī)；

若第二編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)不相同，則比較第二編碼器和第四編碼器具體脈沖數(shù)量，若第二編碼器脈沖數(shù)量小于第四編碼器脈沖數(shù)量，則從電機(jī)減速，減速工作范圍：0-60秒，超出加速時(shí)間后，主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)停機(jī)，維修人員現(xiàn)場(chǎng)檢查；若第二編碼器脈沖數(shù)量大于第四編碼器脈沖數(shù)量，則從電機(jī)加速，加速工作范圍：0-60秒，超出加速時(shí)間后，主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)停機(jī)，維修人員現(xiàn)場(chǎng)檢查；若第二編碼器脈沖數(shù)量等于第四編碼器脈沖數(shù)量，所有電機(jī)保持原始速度，直至清掃小車平穩(wěn)運(yùn)行到另一側(cè)的限位開關(guān)后出發(fā)限位，主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)停機(jī)；

T7：若第三編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)相同，則第二輔電機(jī)不工作；否則，第二輔電機(jī)工作，調(diào)節(jié)張緊力；

第二輔電機(jī)工作一段時(shí)間后再次比較第三編碼器和第四編碼器每分鐘脈沖數(shù)是否相同，若相同，則第二輔電機(jī)不工作；否不相同，則判斷第二輔電機(jī)是否工作超過30秒，若是，則主電機(jī)、從電機(jī)、第一輔電機(jī)、第二輔電機(jī)都停機(jī)，維修人員現(xiàn)場(chǎng)檢查。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙電機(jī)雙繩清潔小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)為多套，多套所述現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)分別與所述終端控制器連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙電機(jī)雙繩清潔小車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于：所述供電電源模塊提供AC220V電壓，所述開關(guān)電源模塊用于將AC220V電壓轉(zhuǎn)換為DC24V電壓。