[發明專利]基于車路協同的路側感知系統及其車輛控制方法

在審

• 申請號: 201811015661.6
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN110874945A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 胡星;夏添;李沖沖;譚程;陶圣;曹獲;時一峰;房雷;王海松;陶吉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

本發明公開了一種基于車路協同的路側感知系統及其車輛控制方法，該系統包括智能路側設備包括路側感知模塊、路側處理模塊和路側通信模塊；路側感知模塊包括傳感器，用于采集目標車輛的周圍環境信息；路側處理模塊，用于對采集的周圍環境信息進行融合處理，以形成道路環境信息；路側通信模塊，用于將道路環境信息發送給目標車輛；目標車輛包括駕駛行為決策模塊；駕駛行為決策模塊，用于根據道路環境信息進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果進行自動駕駛。由此，使得道路上的普通車輛可通過與智能路側設備進行交互即可實現自動駕駛，有效降低了在車輛上配置感知系統的整車成本，有效降低了智能交通系統成本。

技術領域

本發明涉及交通技術領域，尤其涉及一種基于車路協同的路側感知系統及其車輛控制方法。

背景技術

自動駕駛技術作為當前智能交通領域的最前沿技術，包括了車輛的環境感知、路徑規劃與決策以及車輛運動控制。現階段，隨著人工智能、深度學習處理芯片的發展，三項自動駕駛技術都得到了飛速發展。

然而，為實現車輛對周邊環境的全面感知，每一輛自動駕駛車輛都需配備復雜、昂貴、多種的傳感器設備，造成整車成本居高不下，因此，如何降低智能交通系統成本是目前亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種基于車路協同的路側感知系統，該系統通過智能路側設備獲取目標車輛周圍的道路環境信息，并將道路環境信息發送給目標車輛，從而使得目標車輛可根據道路環境信息進行自動駕駛。由此，使得道路上的普通車輛可通過與智能路側設備進行交互即可實現自動駕駛，有效降低了在車輛上配置感知系統的整車成本，有效降低了智能交通系統成本。

本發明的第二個目的在于提出一種基于車路協同的路側感知系統所進行的車輛控制方法。

本發明的第三個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

本發明的第四個目的在于提出一種計算機程序產品。

為了實現上述目的，本發明第一方面提出的基于車路協同的路側感知系統，包括：目標車輛和在按設定距離劃分的路段上設置的智能路側設備，其中：所述智能路側設備包括路側感知模塊、路側處理模塊和路側通信模塊；所述路側感知模塊包括傳感器，用于采集所述目標車輛的周圍環境信息；所述路側處理模塊，用于對采集的周圍環境信息進行融合處理，以形成道路環境信息；所述路側通信模塊，用于將所述道路環境信息發送給所述目標車輛；所述目標車輛包括駕駛行為決策模塊；所述駕駛行為決策模塊，用于根據所述道路環境信息進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果進行自動駕駛。

根據本發明實施例的基于車路協同的路側感知系統，通過智能路側設備獲取目標車輛周圍的道路環境信息，并將道路環境信息發送給目標車輛，從而使得目標車輛可根據道路環境信息進行自動駕駛。由此，使得道路上的普通車輛可通過與智能路側設備進行交互即可實現自動駕駛，有效降低了在車輛上配置感知系統的整車成本，有效降低了智能交通系統成本。

為了實現上述目的，本發明第二方面提出一種基于車路協同的路側感知系統所進行的車輛控制方法，所述方法包括：采集所述目標車輛的周圍環境信息；對采集的周圍環境信息進行融合處理，以形成道路環境信息；將所述道路環境信息發送給所述目標車輛，以使所述目標車輛根據所述道路環境信息進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果進行自動駕駛。

本發明實施例的基于車路協同的路側感知系統所進行的車輛控制方法，通過智能路側設備獲取目標車輛周圍的道路環境信息，并將道路環境信息發送給目標車輛，從而使得目標車輛可根據道路環境信息進行自動駕駛。由此，從而使得道路上的普通車輛無需配置感知系統，通過與智能路側設備進行交互即可實現自動駕駛，方便了普通車輛實現自動駕駛。

為了實現上述目的，本發明第三方面實施例提出了一種非臨時性計算機可讀存儲介質，該程序被處理器執行時實現如上述實施例描述的基于車路協同的路側感知系統所進行的車輛控制方法。