[發明專利]基于車路協同的路側感知系統及其車輛控制方法

在審

• 申請號: 201811015661.6
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN110874945A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 胡星;夏添;李沖沖;譚程;陶圣;曹獲;時一峰;房雷;王海松;陶吉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

1.一種基于車路協同的路側感知系統，其特征在于，包括目標車輛和在按設定距離劃分的路段上設置的智能路側設備，其中：

所述智能路側設備包括路側感知模塊、路側處理模塊和路側通信模塊；

所述路側感知模塊包括傳感器，用于采集所述目標車輛的周圍環境信息；

所述路側處理模塊，用于對采集的周圍環境信息進行融合處理，以形成道路環境信息；

所述路側通信模塊，用于將所述道路環境信息發送給所述目標車輛；

所述目標車輛包括駕駛行為決策模塊；

所述駕駛行為決策模塊，用于根據所述道路環境信息進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果進行自動駕駛。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括自動駕駛車輛，其中，

所述自動駕駛車輛，還用于感知所述目標車輛的周圍環境信息，并向所述智能路側設備發送所感知的周圍環境信息；

所述路側處理模塊，還用于根據所述自動駕駛車輛所感知的周圍環境信息對所述道路環境信息進行融合處理。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器包括所述雷達，所述雷達包括第一雷達和第二雷達，其中，

所述第一雷達，用于探測所覆蓋范圍內的周邊環境信息；

所述第二雷達，用于探測所覆蓋范圍內的周邊環境信息，其中，所述第一雷達的探測距離大于所述第二雷達的探測距離。

4.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述第一雷達和第二雷達均為激光雷達。

5.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述第一雷達為64線激光雷達，所述第二雷達為16線激光雷達。

6.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述第一雷達為激光雷達，所述第二雷達為毫米波雷達。

7.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器包括攝像頭，所述攝像頭為多個，分別與所述智能路側設備所監控的路口對應，其中，

所述攝像頭，還用于采集所述路口的交通燈圖像信息；

所述路側處理模塊，還用根據所述交通燈圖像信息，獲取所述路口的交通燈信息；

所述路側通信模塊，還用于將所述交通燈信息發給所述目標車輛。

8.如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述第一雷達位于所述攝像頭之上，所述第二雷達位于所述攝像頭之下。

9.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述路側處理模塊，還用于從交通燈設備中獲取交通燈信息；

所述路側通信模塊，還用于將所述交通燈信息發送給所述目標車輛。

10.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述傳感器包括氣象傳感器器，所述氣象傳感器，用于檢測氣象數據，并將所述氣象數據發送給路側處理模塊；

所述路側處理模塊，還用于通過所述路側通信模塊將所述氣象數據發送給所述目標車輛。

11.一種通過如權利要求1-10任一項所述的基于車路協同的路側感知系統所進行的車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集所述目標車輛的周圍環境信息；

對采集的周圍環境信息進行融合處理，以形成道路環境信息；

將所述道路環境信息發送給所述目標車輛，以使所述目標車輛根據所述道路環境信息進行路徑規劃，并根據路徑規劃結果進行自動駕駛。

12.如權利要求11所述的方法，其特征在于，在所述將所述道路環境信息發送給所述目標車輛之前，還包括：

接收自動駕車車輛所感知的周圍環境信息；

根據所述自動駕駛車輛所感知的周圍環境信息對所述道路環境信息進行融合處理。