[發明專利]重力機械手

在審

• 申請號: 201811015235.2
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN108818494A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 曲東娜
• 申請（專利權）人: 無錫百禾工業機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/04;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32263
• 代理人: 王傳林

本發明公開了一種重力機械手，旨在提供一種具有能夠較為牢固地安裝在桁架上，長時間的使用不容易導致連接處的損壞和損毀，避免造成機械手損傷的優點的重力機械手，其技術方案要點是，底座與地面之間連接有桁架，底座與桁架之間通過連接機構鎖緊連接，桁架包括中間板和平行于中間板并設于其兩側的滑移桿，連接機構包括設于底座上用于卡住中間板的連接件，以及設于底座兩側的套管，連接件包括開設于底座內的容納槽，容納槽中滑移連接有固定板，固定板上連接有卡緊桿，中間板上對應卡緊桿設有卡緊孔，容納槽中還設有用于推動固定板朝向卡緊槽一側滑移的推動件，在安裝時能夠極大程度上提升連接的牢固性。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，具體涉及一種重力機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支，機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。

一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

目前，公開號為CN108406747A的中國專利公開了一種助力機械手，它手臂，其上設有第一鎖緊件；轉接件，其與手臂通過X向鉸接軸進行鉸接，使手臂繞X向鉸接軸轉動；鎖緊機構，其可拆卸的固定在轉接件上；

當手臂繞X向鉸接軸轉動至貼緊轉接件，鎖緊機構與第一鎖緊件鎖合，使手臂與轉接件固定連接；連接件，其與轉接件通過Z向鉸接軸進行鉸接，使固定連接的轉接件和手臂同時繞Z向鉸接軸轉動；升降驅動機構，其與所述連接件連接，用于驅動連接件、轉接件和手臂沿Z向移動。

這種助力機械手雖然解決人工無法控制機械手的搬運速度和力量，質量大、體積不等的工件難于裝卸的問題，但是由于目前重力機械手的重量較大，只能夠安裝在桁架上進行應用，而這種機械手較難安裝在桁架上，其連接位置在長時間使用后容易崩壞損毀，造成機械手的損壞。

發明內容

本發明的目的是提供一種重力機械手，其具有能夠較為牢固地安裝在桁架上，長時間的使用不容易導致連接處的損壞和損毀，避免造成機械手損傷的優點。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：