[發(fā)明專利]重力機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811015235.2
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN108818494A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲東娜
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫百禾工業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/04;B25J15/10;B25J15/12
• 代理公司: 無錫萬里知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32263
• 代理人: 王傳林

1.一種重力機(jī)械手，包括底座(1)和連接在底座(1)上的機(jī)械手臂(2)，機(jī)械手臂(2)包括相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的一級臂(21)和二級臂(22)，一級臂(21)與底座(1)連接，二級臂(22)末端設(shè)有和機(jī)械手爪(23)，其特征在于：所述底座(1)與地面之間連接有桁架(3)，底座(1)與桁架(3)之間通過連接機(jī)構(gòu)(4)鎖緊連接，桁架(3)包括中間板(31)和平行于中間板(31)并設(shè)于其兩側(cè)的滑移桿(32)，連接機(jī)構(gòu)(4)包括設(shè)于底座(1)上用于卡住中間板(31)的連接件(41)，以及設(shè)于底座(1)兩側(cè)的套管(42)，連接件(41)包括開設(shè)于底座(1)內(nèi)的容納槽(411)，容納槽(411)中滑移連接有固定板(412)，固定板(412)上連接有卡緊桿(413)，中間板(31)上對應(yīng)卡緊桿(413)設(shè)有卡緊孔(414)，容納槽(411)中還設(shè)有用于推動(dòng)固定板(412)朝向卡緊槽一側(cè)滑移的推動(dòng)件(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述容納槽(411)內(nèi)設(shè)有平行于固定板(412)的推動(dòng)板(51)，推動(dòng)板(51)與固定板(412)通過連接桿(52)固定，連接桿(52)環(huán)繞固定板(412)中心點(diǎn)設(shè)有若干根，推動(dòng)件(5)能夠帶動(dòng)推動(dòng)板(51)滑移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述推動(dòng)件(5)包括平行于水平面固定在容納槽(411)頂面上的電機(jī)減速器(53)，電機(jī)減速器(53)的輸出軸上通過錐齒輪連接有驅(qū)動(dòng)絲杠(54)，驅(qū)動(dòng)絲桿穿透推動(dòng)板(51)并與推動(dòng)板(51)螺紋連接，且驅(qū)動(dòng)絲杠(54)的末端一體設(shè)有限位塊(55)，限位塊(55)的直徑大于驅(qū)動(dòng)絲杠(54)的直徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述推動(dòng)件(5)包括連接在推動(dòng)板(51)與容納槽(411)頂壁之間的剪叉式升降件(6)，剪叉式升降件(6)的一側(cè)分別與推動(dòng)板(51)和容納槽(411)頂壁鉸接，另一側(cè)分別滑移連接在推動(dòng)板(51)與容納槽(411)頂壁上，推動(dòng)件(5)還包括固定在容納槽(411)頂壁上的推動(dòng)氣缸(61)，推動(dòng)氣缸(61)的輸出軸與剪叉式升降件(6)滑移連接的一側(cè)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述剪叉式升降件(6)包括兩組平行設(shè)置的升降組(62)，升降組(62)包括交叉鉸接的第一鉸接桿(63)和第二鉸接桿(64)，第一鉸接桿(63)與第二鉸接桿(64)之間通過若干根銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述一級臂(21)底座(1)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(24)控制旋轉(zhuǎn)，二級臂(22)與一級臂(21)之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一級臂(21)上設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(26)和用于帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(26)旋轉(zhuǎn)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(25)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(26)一二級臂(22)末端通過鉸接于其上的伸縮桿(27)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的重力機(jī)械手，其特征在于：所述二級臂(22)末端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有機(jī)械手爪(23)和用于控制機(jī)械手爪(23)旋轉(zhuǎn)的第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(28)，機(jī)械手爪(23)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有若干根機(jī)械指(7)，機(jī)械指(7)環(huán)繞機(jī)械手爪(23)的中心設(shè)置，并通過設(shè)于機(jī)械手爪(23)中的驅(qū)動(dòng)件(8)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。