[發明專利]售賣機自動回充方法

在審

• 申請號: 201811014775.9
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109326050A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 黃山;曾奇;張塵;劉韻;趙軍;黃發展
• 申請（專利權）人: 成都越凡創新科技有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;G07F15/00;H02J7/00;G05D1/02
• 代理公司: 成都泰合道知識產權代理有限公司 51231
• 代理人: 向晟

本發明屬于自動售賣機領域，提供一種售賣機自動回充方法，檢測到電量低于設定值時，自動售賣機反饋信息至上位機；接收所述反饋信息后，上位機向充電裝置發送自動售賣機開始回充的請求，上位機指令自動售賣機導航至充電裝置進行充電，檢測到自動售賣機到達充電裝置設置點后，充電裝置經發送紅外信號，自動售賣機接收該信號并向充電裝置所在位置移動，直到充電裝置上的行程開關觸發，停止運動進行充電；以往自動售賣機只能在原地充電，該回充方法步驟簡單，在售賣機電量不足情況下，精確導航運行到充電裝置理想位置進行充電；充電樁和自動售賣機上面都設置有紅外收發板實時進行收發處理以姿態調整找準充電樁的位置，提高充電可靠性及安全性。

技術領域

本發明屬于自動售賣機領域，具體涉及自動售賣機自動回充方法。

背景技術

暫無售賣機自動返回指定地點進行充電的方法,技術上最接近的是掃地機器人和部分服務機器人的回充方法。上述自動回充方法均采用紅外傳感器或激光雷達進行掃描后返回充電樁進行充電，上述自動充電機構與充電樁之間并無實時通信，當有金屬物體意外接觸自動充電機構電極片時可能導致故障。傳統自動回充機構只在固定點進行靜止型售賣，無法自動運行并進行移動式售賣后返回充電樁進行充電，更無法反饋運行過程中的實時數據，移動式自動售賣機適用于長距離、大范圍售賣，當電量過低返回充電樁過程中，由于距離較遠，如果不與充電樁實時交互數據，在導航過程中易發生故障，因此，應對現有自動回充方法進行提升改進，以適應自動售賣機的自動回充的實現。

發明內容

為解決以上現有技術的不足，本發明公開了一種售賣機的自動回充方法。

為了解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：提供一種售賣機自動回充方法，包括以下步驟：

S1：檢測到電量低于設定值時，自動售賣機會反饋信息至上位機；接收所述反饋信息后，上位機向充電裝置發送自動售賣機開始回充的請求；接收所述充電裝置的充電請求應答后，上位機指令自動售賣機進行回充；

S2:接收所述回充指令后，該自動售賣機進行自旋轉，其上設置的導航裝置檢測充電裝置的位置；檢測到充電裝置的位置后，所述導航裝置換算出充電裝置的位置，上傳至上位機；接收所述位置信息后，上位機根據位置信息規劃出一條前往充電點的Dubins曲線；自動售賣機通過PID控制沿所述規劃的Dubins曲線前往充電裝置；

S3:檢測到自動售賣機經導航裝置導航移動到充電裝置設置點后，所述充電裝置反饋到達信息至上位機；自動售賣機原地自旋接收充電裝置發射的紅外編碼信號進行匹配通信；

S4:接收到所述紅外編碼信號后自動售賣機進行相應姿態調整向充電裝置繼續靠近，當觸發充電裝置上面的紅外傳感器發射板，使得充電裝置關閉紅外傳感器發射板并打開充電開關，同時反饋信息至自動售賣機；

S5：接收所述觸發信息后，所述自動售賣機會打開銅片電極繼續靠近以觸碰充電模塊的銅塊電極,向里壓縮電極至充電模塊上的行程開關被觸發；

S6：行程開關被觸發時，自動售賣機輪子卡在充電模塊設置的鎖定槽被固定而停止運動；同時自動售賣機底盤電機釋放完成充電動作，使得自動售賣機進入充電狀態。

進一步的，步驟S2中所述自動售賣機通過導航裝置運行至充電裝置，所述導航裝置為設置于自動售賣機前部的激光雷達，所述激光雷達用于檢測充電裝置并進行導航；所述激光雷達通過接收充電裝置上設置的反光區域的反光率強弱數據檢測充電裝置。

進一步的，步驟S2中所述前往充電裝置路徑上設置有目標區域，若自動售賣機位于目標區域之前，則通過自動售賣機的當前坐標規劃目標方向并進行PID運算作為運動路徑，自動售賣機會沿著所述路徑運動至目標區域。

進一步的，所述自動售賣機位于目標區域之后，則自動售賣機根據里程計的坐標數據，沿直線路徑運行至目標區域。