[發明專利]售賣機自動回充方法

在審

• 申請號: 201811014775.9
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109326050A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 黃山;曾奇;張塵;劉韻;趙軍;黃發展
• 申請（專利權）人: 成都越凡創新科技有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;G07F15/00;H02J7/00;G05D1/02
• 代理公司: 成都泰合道知識產權代理有限公司 51231
• 代理人: 向晟

1.售賣機自動回充方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：檢測到電量低于設定值時，自動售賣機會反饋信息至上位機；接收所述反饋信息后，上位機向充電裝置發送自動售賣機開始回充的請求；接收所述充電裝置的充電請求應答后，上位機指令自動售賣機進行回充；

S2:接收所述回充指令后，該自動售賣機進行自旋轉，其上設置的導航裝置檢測充電裝置的位置；檢測到充電裝置的位置后，所述導航裝置換算出充電裝置的位置，上傳至上位機；接收所述位置信息后，上位機根據位置信息規劃出一條前往充電點的Dubins曲線；自動售賣機通過PID控制沿所述規劃的Dubins曲線前往充電裝置；

S3：檢測到自動售賣機經導航裝置導航移動到充電裝置設置點后，所述充電裝置反饋到達信息至上位機；自動售賣機原地自旋接收充電裝置發射的紅外編碼信號進行匹配通信；

S4：接收到所述紅外編碼信號后自動售賣機進行相應姿態調整向充電裝置繼續靠近，當觸發充電裝置上面的紅外傳感器發射板，使得充電裝置關閉紅外傳感器發射板并打開充電開關，同時反饋信息至自動售賣機；

S5：接收所述觸發信息后，所述自動售賣機會打開銅片電極繼續靠近以觸碰充電模塊的銅塊電極,向里壓縮電極至充電模塊上的行程開關被觸發；

S6：行程開關被觸發時，自動售賣機輪子卡在充電模塊設置的鎖定槽被固定而停止運動；同時自動售賣機底盤電機釋放完成充電動作，使得自動售賣機進入充電狀態。

2.如權利要求1所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，步驟S2中所述自動售賣機通過導航裝置運行至充電裝置，所述導航裝置為設置于自動售賣機前部的激光雷達，所述激光雷達用于檢測充電裝置并進行導航；所述激光雷達通過接收充電裝置上設置的反光區域的反光率強弱數據檢測充電裝置。

3.如權利要求1所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，步驟S2中所述前往充電裝置路徑上設置有目標區域，若自動售賣機位于目標區域之前，則通過自動售賣機的當前坐標規劃目標方向并進行PID運算作為運動路徑，自動售賣機會沿著所述路徑運動至目標區域。

4.如權利要求3所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，所述自動售賣機位于目標區域之后，則自動售賣機根據里程計的坐標數據，沿直線路徑運行至目標區域。

5.如權利要求4所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，所述里程計利用自動售賣機上設置的兩個電機的編碼器的值來計算位移，用陀螺儀測量自動售賣機角度信息。

6.如權利要求1所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，步驟S3中所述充電裝置通過其上設置的紅外傳感器發射板發射經編碼的紅外發射信號，自動售賣機設置的紅外傳感器接收板通過接收紅外發射編碼信號來進行姿態調整，通過編碼值來確定自動售賣機相對于充電裝置的位置。

7.如權利要求1或6所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，所述姿態調整具體為自動售賣機原地旋轉，紅外傳感器接收板上左邊的接收管接收到紅外傳感器發射板右邊發射管的編碼值，就左平移和逆時針旋轉，紅外傳感器接收板上右邊的接收管接收到紅外傳感器發射板左邊發射管的編碼值，就右平移和順時針旋轉，紅外傳感器接收板上左邊的接收管接收到紅外傳感器發射板左邊發射管的編碼值，右邊的接收管接收到右邊的編碼值，自動售賣機就直行。

8.如權利要求1所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，步驟S4中所述自動售賣機未接收到紅外編碼信號，則判斷接收時間是否超過設定值，若未超過則繼續等待。

9.如權利要求1所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，所述自動售賣機充電完成后通過無線發送充電完成信息至充電裝置。

10.如權利要求9所述的售賣機自動回充方法，其特征在于，接收所述充電完成信息后，充電裝置就打開其上設置的鎖定槽，釋放自動售賣機輪子，使得其退出充電狀態。