[發(fā)明專利]智能路側(cè)單元及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811014579.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN110874925A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹獲;房雷;胡星;時(shí)一峰;陶圣;王海松
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/04;G08G1/0967
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

本申請?zhí)岢鲆环N智能路側(cè)單元及其控制方法，包括：環(huán)形攝像頭陣列，其中，環(huán)形攝像頭陣列包括多個(gè)攝像頭，多個(gè)攝像頭分別拍攝不同道路方向的圖像；環(huán)形雷達(dá)陣列，其中，環(huán)形雷達(dá)陣列包括多個(gè)雷達(dá)，多個(gè)雷達(dá)分別檢測不同道路方向的障礙物信息；控制器用于根據(jù)雷達(dá)檢測的障礙物信息判斷是否有車輛接近，并將檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭開啟進(jìn)行圖像拍攝，并控制其他未檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭處于待機(jī)狀態(tài)。本申請通過形成的環(huán)形雷達(dá)陣列在保證提供所需的精度的同時(shí)降低所需的成本。此外，根據(jù)雷達(dá)的檢測結(jié)果對攝像頭進(jìn)行控制，從而降低數(shù)據(jù)的處理量，并能夠極大地降低智能路側(cè)單元所需的能耗，提升智能路側(cè)單元的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能路側(cè)單元及其控制方法。

背景技術(shù)

目前，智能路側(cè)單元是自動駕駛的重要支撐。隨著智能路側(cè)單元智能化需求的提升，對智能路側(cè)單元的感知能力要求越來越高，需要在智能路側(cè)單元之上增加各種傳感檢測器以提高智能路側(cè)單元的主動感知能力。然而由于智能路側(cè)單元對障礙物檢測的精度要求非常高，因此要求雷達(dá)具有非常高的精度，從而導(dǎo)致智能路側(cè)單元的成本非常高。

因此如何降低智能路側(cè)單元的成本是目前亟待解決的問題。此外，由于智能路側(cè)單元長期工作，因此如何降低智能路側(cè)單元的數(shù)據(jù)運(yùn)算量，不僅能夠提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性，也利于節(jié)能。

發(fā)明內(nèi)容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本申請的第一個(gè)目的在于提出一種智能路側(cè)單元，通過形成的環(huán)形雷達(dá)陣列在保證提供所需的精度的同時(shí)降低所需的成本。此外，根據(jù)雷達(dá)的檢測結(jié)果對攝像頭進(jìn)行控制，從而降低數(shù)據(jù)的處理量，并能夠極大地降低智能路側(cè)單元所需的能耗，提升智能路側(cè)單元的穩(wěn)定性。

為達(dá)上述目的，本申請第一方面實(shí)施例提出了一種智能路側(cè)單元，包括：

環(huán)形攝像頭陣列，其中，所述環(huán)形攝像頭陣列包括多個(gè)攝像頭，所述多個(gè)攝像頭分別拍攝不同道路方向的圖像；

環(huán)形雷達(dá)陣列，其中，所述環(huán)形雷達(dá)陣列包括多個(gè)雷達(dá)，所述多個(gè)雷達(dá)分別檢測不同道路方向的障礙物信息；

控制器，所述控制器用于根據(jù)所述雷達(dá)檢測的障礙物信息判斷是否有車輛接近，并將檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭開啟進(jìn)行圖像拍攝，并控制所述其他未檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭處于待機(jī)狀態(tài)。

本申請實(shí)施例的智能路側(cè)單元，通過包括多個(gè)攝像頭的環(huán)形攝像頭陣列分別拍攝不同道路方向的圖像，以及包括多個(gè)雷達(dá)的環(huán)形雷達(dá)陣列分別檢測不同道路方向的障礙物信息，控制器用于根據(jù)雷達(dá)檢測的障礙物信息判斷是否有車輛接近，并將檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭開啟進(jìn)行圖像拍攝，并控制其他未檢測到車輛接近的雷達(dá)所對應(yīng)的攝像頭處于待機(jī)狀態(tài)。本申請通過形成的環(huán)形雷達(dá)陣列在保證提供所需的精度的同時(shí)降低所需的成本。此外，根據(jù)雷達(dá)的檢測結(jié)果對攝像頭進(jìn)行控制，從而降低數(shù)據(jù)的處理量，并能夠極大地降低智能路側(cè)單元所需的能耗，提升智能路側(cè)單元的穩(wěn)定性。

另外，本申請實(shí)施例的智能路側(cè)單元，還具有如下附加的技術(shù)特征：

可選地，所述環(huán)形雷達(dá)陣列的多個(gè)雷達(dá)為毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)。

可選地，當(dāng)所述雷達(dá)檢測的障礙物逐漸接近所述智能路側(cè)單元時(shí)，判斷檢測到車輛接近。

可選地，所述的智能路側(cè)單元，還包括：至少包裹所述攝像頭一部分的屏蔽層。

可選地，所述控制器根據(jù)所述攝像頭檢測的圖像和所述雷達(dá)檢測的障礙物信息生成點(diǎn)云圖。

可選地，所述的智能路側(cè)單元，還包括：通信器，所述通信器與所述控制器相連，當(dāng)前的控制器用于將所述點(diǎn)云圖通過所述通信器發(fā)送至所述智能路側(cè)單元附近的無人駕駛汽車或服務(wù)器