[發(fā)明專利]起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811010043.2
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN110872057A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 康仕仲;張家銘;楊耀畬;陳鵬元
• 申請（專利權(quán)）人: 祐彬營造股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11641
• 代理人: 杜正國;陸華

1.一種起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，包括：

一起重機(jī)，包括一機(jī)座、一固定架、一前臂、一吊臂及一懸掛線，該固定架裝設(shè)于該機(jī)座上，該機(jī)座通過該前臂與該吊臂相連接，且該吊臂與該懸掛線相連接；

一智能相機(jī)，由一攝影機(jī)及一計算機(jī)所構(gòu)成，且設(shè)置于該吊臂的一前端，該計算機(jī)預(yù)先儲存包含一模板；

一負(fù)載，借由一掛鉤與該懸掛線相連接，且借由該智能相機(jī)以獲取該負(fù)載的一圖像并感測一負(fù)載的一位置，借由該負(fù)載的該位置，計算該負(fù)載在一切向平面上的一角度、一角速度和一振蕩方向，并發(fā)出一引導(dǎo)信號；

一指標(biāo)，放置在該掛鉤的頂部，且該懸掛線穿過該指標(biāo)的中心，從該圖像中擷取該指標(biāo)；以及

一引導(dǎo)界面，設(shè)置于該固定架上，包括兩發(fā)光二極管及一回轉(zhuǎn)控制桿，借由該回轉(zhuǎn)控制桿來控制該吊臂的一回轉(zhuǎn)運動，該引導(dǎo)界面利用該兩發(fā)光二極管指示一操作者在一適當(dāng)?shù)臅r刻輸入一控制指令；

其中，當(dāng)該負(fù)載首次通過一切向振蕩運動的一平衡點時，引導(dǎo)一操作者執(zhí)行該控制指令，借由該回轉(zhuǎn)控制桿控制該吊臂在相應(yīng)方向上轉(zhuǎn)動；當(dāng)該負(fù)載第二次經(jīng)過相同的該平衡點時，引導(dǎo)該操作者執(zhí)行該控制指令以停止該吊臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，還包括一三軸穩(wěn)定器，設(shè)置于該吊臂的該前端，并與該智能相機(jī)相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該吊臂的該回轉(zhuǎn)運動分為一恒定加速階段、一恒定速度階段及一恒定減速階段，該恒定加速階段及該恒定減速階段用于干擾該負(fù)載的一振蕩運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該控制指令包括一開指令及一關(guān)指令，當(dāng)輸入該開指令時，該吊臂以該恒定加速階段開始加速，當(dāng)達(dá)到由拉動或推動該回轉(zhuǎn)控制桿的程度確定的一目標(biāo)速度時，結(jié)束該恒定加速階段并進(jìn)入該恒定加速階段，在該恒定加速階段及該恒定加速階段中，輸入的該控制指令保持在該開指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，當(dāng)輸入該關(guān)指令時，該吊臂開始進(jìn)入該恒定減速階段直至停止。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該智能相機(jī)包括一圖像傳感器，且該智能相機(jī)借由一脈沖信號來控制該兩發(fā)光二極管，以打開或關(guān)閉該兩發(fā)光二極管。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，根據(jù)RBG的顏色，具有一閾值應(yīng)用該圖像上，該閾值僅允許一B值的范圍從160到255，一R值及一G值的范圍從0到130之一像素通過。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該負(fù)載具有一振蕩角θ，該負(fù)載和一中間線L之間的實際垂直距離是d_pm，該負(fù)載與一圖像傳感器的該中間線L之間的垂直距離為d_is，懸掛該負(fù)載的該懸掛線長度為l，該振蕩角θ可以如下計算：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該懸掛線長度為l，則需要獲得一實際距離d_pm來計算θ，當(dāng)θ很小時，cosθ≈1，假設(shè)該智能相機(jī)及該負(fù)載之間的垂直距離lcosθ≈l，一場景寬度W_s與一圖像傳感器寬度W_is之間的比率是l與鏡頭焦距f之間的比例且該實際距離d_pm以

計算，則該負(fù)載的振蕩角度

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)負(fù)載之減蕩系統(tǒng)，其中，該振蕩運動的該角速度ω由下式計算，θ₁是目前該畫面中該負(fù)載的該振蕩角度，而θ₀為最后處理的該畫面中的該振蕩角度，δt是這兩個該畫面之間的時差