[發(fā)明專利]一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)及其泊車方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811009683.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN109131082B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李文
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳以恒科技有限公司
• 主分類號(hào): B60R1/27
• 分類號(hào): B60R1/27;G06T5/00;G06T5/50
• 代理公司: 北京科家知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

1.一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)，包括后視攝像頭、圖像處理模塊、顯示屏和校準(zhǔn)布，其特征在于：所述后視攝像頭的輸出端與圖像處理模塊的輸入端連接，所述圖像處理模塊的輸出端與顯示屏的輸入端連接；

所述一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)的操作方法包括以下步驟：

（1）、安裝：將后視攝像頭安裝在汽車車尾中部位置，隨后將后視攝像頭的輸出端與圖像處理模塊的輸入端連接，圖像處理模塊的輸出端與顯示屏的輸入端連接；

（2）、校準(zhǔn)：在汽車正后方的地面放置校準(zhǔn)布，并將校準(zhǔn)布中間位置對齊汽車中心位置，當(dāng)屏幕上左側(cè)視頻內(nèi)容與右側(cè)視頻內(nèi)容效果一致時(shí)，點(diǎn)擊顯示屏上“開始校準(zhǔn)”按鈕，校準(zhǔn)算法提取圖像角點(diǎn)，并根據(jù)校準(zhǔn)布特點(diǎn)精確篩選出格子與格子之間的交叉點(diǎn)，并對應(yīng)俯視圖的坐標(biāo)，根據(jù)通用畸變模型，使用最小二乘法迭代計(jì)算出模型中的畸變系數(shù)和攝像頭相對于地面的位姿，完成矯正；

（3）、拼接全景圖：根據(jù)汽車后視圖像精確計(jì)算出攝像頭的位姿變化，進(jìn)而得出圖像間的[R|T]變換矩陣，進(jìn)而拼接出全景圖；

所述步驟（3）運(yùn)動(dòng)中的算法工作過程如下：獲取后視攝像頭相鄰兩幀圖像n和（n+1），并通過校準(zhǔn)過程中得出的畸變系數(shù)進(jìn)行消畸變，并提取出兩幀圖像有用點(diǎn)，并運(yùn)用嵌入式硬件深度加速技術(shù)，根據(jù)提取出的點(diǎn)的特征匹配，得出鏡頭位姿高精準(zhǔn)的變換關(guān)系，并在俯視圖中拼接融合形成完整的圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)，其特征在于：所述步驟（2）中校準(zhǔn)布放置在汽車尾部正后方15cm位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)，其特征在于：所述校準(zhǔn)布采用21×5黑白相間的方格布。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種完全基于視覺的單目全景泊車影像系統(tǒng)，其特征在于：所述后視攝像頭為魚眼鏡頭或通用鏡頭中的任一種。